Nav2官方教程➡First-Time Robot Setup Guide⬅搞不定

推荐下载官方包，按着教程做，需要较好的基础，步骤有些地方教程中漏了，直接原版照着做会出错的。

比如：

在Setting Up The URDF中：

而在Setting Up Odometry中：

明显有些对不上，少了一些代码，需要看源码补齐，否则，运行会报错，编译不会报错。

TF2这块明显默认阅读文档者已经有比较好的基础了。

如下功能包一定要装：

1. sudo apt install ros-<ros2-distro>-joint-state-publisher-gui
2. sudo apt install ros-<ros2-distro>-xacro
3. sudo apt install ros-<ros2-distro>-gazebo-ros-pkgs
4. sudo apt install ros-<ros2-distro>-robot-localization
5. sudo apt install ros-<ros2-distro>-slam-toolbox
6. sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2
7. sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup

先装了在按教程步骤走！<ros2-distro>为foxy及以后版本。

务必严格按官方教程学习，如有问题，一定看官方示例的源代码。

常用命令如下：

colcon build . install/setup.bash ros2 launch sam_bot_description display.launch.py

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

ros2 run tf2_tools view_frames.py

但是如果试图从官网找到答案那一定是奇妙的！

惊喜不惊喜。其实很久之前也是这样的。当然努力一把还是可以调试成功的。