我的屁股歪了吗？

让一个精美的旋风F405MINI飞控气歪的。

就是这个东西

众所周知，我即将拥有淫生中的第一个穿越机，想到我一杆子推出去穿越机蹭的一下炸鸡，在这个要冻死人的冬季感觉有点温暖了呢~butbutbut，上手以后才是噩梦的开始，我发现这个东西有点难搞。

一开始就是说陀螺仪坏了，我心想可能配置的毛病，我这小手一挥不就好了。。。可惜了，天公不作美，我从昨个8点会到今天12点也没有挥明白。。。

看红眼，再看后面还是没有动静

我觉得有必要写一下这个折腾的过程。还蛮有纪念意义的！(屁股歪了)

首先飞控不认陀螺仪，其实还伴有一个现象是，串口也是单串口。因为bf控件从4.0开始，就引入了一种新的飞控设置方法，称为统一目标固件。

就一开始大家都提交自己的飞控固件，就是一个hax的文件，里面对端口的定义是写死的。

就是这样的

后面因为飞控太多了，不可能都提交一个文件。然后就想了一个办法，先刷一个基础的芯片固件，但是引脚定义先不写。

就是这样

看二进制，就是说，你只要是一个STMF4的芯片就行，然后就可以刷固件，接着你的这个工作在地面站设置。

后面的这个文件是一个配置文件。

如果你要是下载这个配置文件以后，打开以后可能就似乎这个心情

这个配置文件的全部可以去GitHub下载。

https://raw.githubusercontent.com/betaflight/unified-targets/master/configs/default/AIRB-OMNIBUSF4SD.config

也可以点这些黄色的地方会跳转。

这个文件的开头所有都是这样的，不可以更改，后面的STM32F405是硬件

里面的文件分为不同的组。

这个就是蜂鸣器，电机，PWM接口

这就是我们要定义的内容，这些是写入的。

这是你刷到Flash里面的内容，可以在cil里面dump出来，可以看到是一样的（那可不是，毕竟是你写进去的）

正好有源码，看看实现？走起~飞不了飞机就看源码，反正不能闲着。

这是所有dump的出现的位置

顺藤摸瓜就找到了这个地方，其实不找也知道，我以前研究过

事实上这个代码写的不是那么清晰明了，我觉得是这样的

最常见的就是我们的status了，看看情况

这里就是我们的打印函数了，一开始就占用了一个串口

有点重写的味道

在函数是上面函数的一部分

读了一个缓存

这里对参数做了非空的判断

这个是一个缓存区的写入结构体的样子

这个东西上面用到了，我这里也截图了

兜兜转转再看一次，这是关于版本的函数

传了一个结构体的参数进来

这个函数返回的是下面这个函数

板子的配置结构体定义

抱歉啊，这段读的不好，我没有详细写。之后再读吧，因为这个心情的原因，所以抱歉。

使用version，可以打印当前的飞控版本和板子的名字啥的

如果你不知道咋搞的把飞控搞坏，不可以可以USB串口烧录。也可以使用DUF烧录固件。其实就似乎短接引脚，然后STM32进入boot下载模式，其实就是这么简单。

使用这个软件安装一下DUF驱动

我们飞控现在就是这样，只有一个串口连接，剩下陀螺仪和加速计都扑街

右方的是陀螺仪没有，RX连接失败，MSP是地面站连接的意思

你说气不气，就没有

这个地方是Unity3D做的

看最后一行也是解锁标志，失败

这是官方的错误代码

如果加上蜂鸣器，还会响

不知道你注意到这个选择机内固件的选择没有，这里不仅有hax还有一个json，这个怎么样用？

其实你先选择我们上面的配置文件

点打开

然后点一个专门的STM32F4的代码

选第一个，那么就是引脚定义和固件一起烧录了

之后稍等片刻就好，出现这个，请点应用

刷的时候也推荐把这个全盘擦除打开

烧录一景

后面卖家给我推了旋风的厂家，一番指导也是说，固件操作都对就是没有陀螺仪。无奈，只能返厂了。。。

我这┭┮﹏┭┮，命运多舛

卖家看我太惨了，又给了我30

老哥也鼓励我写个文章记录下。。。

飞控倒是很小很精密

箭头下面的就是MPU6000

每次拍照就出现这个红眼，妈的，挑衅我！

图传可以不用插线，直接焊接线也是可以的

因为要邮出去了，拿卫生纸包一下

静电袋一装

but，邮政不给我邮，emmmmm，最后韵达上门取走的，邮政垃圾

我们总结一下，如果是BF4.0的飞控，又两种方案。一种是厂家已经做好的固件，你只需要烧录就好。

如果没有这个固件，你可以按照标准的方法烧录F4，F7的公版固件。接着再通过地面站，其实就是串口将引脚的定义传给MCU。

这个定义，我们可以自己去写，这样的话，bf的飞控可以自己去做。

遇到这个问题的认不在少数，我这里给方案。如果你的陀螺仪和串口都丢失，就是串口的地方，只有一个，连接地面站的使用。这个时候是！缺少了配置，你可以进行重新配置工作。

如果你串口页面，全满。就是陀螺仪没有，那么这个就是硬件的毛病，不要挣扎了，去修吧，命不好。

怎么说呢，穿越机这个东西有门槛，不是说你想玩就可以玩的，最后年末了，希望大家来个piu亮的结尾！

嗯，很便宜，很闹心，便宜到闹心。。。气的屁股也歪了