Dji-MSDK浅析

虽然OSDK功能强大，但是它使用起来可能不是那么容易，可能需要Linux主机下的开发能力较多，这年头搞C和C++要不是后端，要不就是嵌入式的那帮人。

而MSDK可能使用Java，kotlin，Swift等常用的语言，更加让人上手快些，而且相对来说，功能缺失的也不是很严重，刚刚好。

主要是满足IOS和安卓的平台

功能上面覆盖了，控制和信息交互以及在意的航点功能，这个航点功能为我们用无人机完成一些应用有了保障。

相对于OSDK只能在昂贵的行业机器上面应用，MSDK显得很通用，很平易近人，几乎完成了全系列机型的适配工作。

包括一些我们平时不常见的产品：大疆 OSMO + 入手初体验.上，这里我也曾经写过一些东西。

手持产品也是有了支持

https://developer.dji.com/cn/products/#!/mobile

具体产品也可以在这里去查找，也可以咨询我。

https://developer.dji.com/cn/mobile-sdk/downloads/

SDK只是一些接口，可以去上面我的链接处下载。

这些是测试用demo

https://github.com/orgs/dji-sdk/repositories?q=&type=all&language=java&sort=

SDK可以去这里下载

解压后可以看到大量的demo，可以直接使用

关于MSDK的具体开发，是调用已经封装好的API，这里进行一些简单的分类：

首先是对各种组件的集中管理功能。

真真正正控制的子组件，编写程序的时候也是回调用这里大量的方法

这里的API是赋予了飞行器真正的可以工作的能力。

因为航点任务使用的多:

航点就是在飞行的路径要去执行一些任务的点

在航点任务中，飞行器将在航点之间飞行，在航点执行动作，并调整航点之间的航向和高度。

航路点是飞机将飞往的物理位置。实际上，创建一系列航路点将为飞机制定飞行路线。动作也可以添加到航点，当飞机到达航点时会执行这些动作。

飞机以基本速度在航路点之间自动飞行。但是，用户可以通过使用俯仰操纵杆来改变速度。如果将杆向上推，速度会增加。如果将操纵杆向下推，则速度会减慢。可以向下推操纵杆以停止飞行器，并进一步推动以开始使飞行器沿着它来的路径返回。

当飞行器以相反的顺序通过航点时，不会在每个航点执行航点动作。如果松开摇杆，飞行器将再次按原顺序穿越航点，并继续执行航点动作（即使之前执行过）。

如果飞机沿着航路点任务一直拉回第一个航路点，那么它会悬停在原地，直到操纵杆被释放到足以让它再次从头到尾完成任务。

对于一个飞行的状态，你可以去访问它：

会在这些状态里面的一个

在执行航点的过程中可以去干预去往下个航点的速度，飞行器在航路点之间飞行时，你可以通过遥控器上的油门摇杆来调整飞行速度.

getMaxFlightSpeed当操纵杆被推到最大偏转时，这个偏移量是多少。

例如，如果maxFlightSpeed为10 m/s，那么将油门操纵杆向上推将增加10 m/s的飞行器速度，而向下推则使飞行器速度减去10 m/s。

如果遥控器摇杆未处于最大偏转，则偏移速度将在 [0, getMaxFlightSpeed]之间以 1000 步的分辨率进行插值。

如果偏移速度为负，则飞行器将向后飞行到先前的航路点。当它到达第一个航点时，它会悬停在原地，直到应用正速度。getMaxFlightSpeed范围为 [2,15] m/s。

飞到这个位置，可以做一些动作:

1. 原地停留
2. 拍照
3. 录制
4. 旋转机身
5. 改变云台的俯仰角，就是可以直射地面还是平视前方

上面的录音，翻译错误，是录制视频的意思

当然我们也查询当前这个航点的执行情况。具体访问的状态去看上面的飞行状态。

看到这里是不是感觉索然无味，发出就这的声音~

不要慌，还有V2的航点API，让你天马行空的发挥你的创造力！

你是否需要每次的航点坐标用来做数据的可视化：

这个方法会帮助你

如果我们对一个高程感兴趣呢？毕竟不是所有的路都是平坦的。

我们可以使用这样的方法获得相对的高度

在两个航点间的飞行路径应该这么设置呢？我想直飞过去的时候少，如果航点之间就几米倒是可以~

我们可以选择这样的几种轨迹

有时候我们无人机在改变一个航向的时候，需要关注一个细节就是旋转方向：

这样的

我们可以记录这些方向来生成可视化的飞行日志。

还有好多，不一一说了，使用到再看。

说点好玩的API，我们经常想让一个无人机连续的跟着一个动的东西，比如车，动物，怎么办？

在FollowMeMission这个任务中：飞机被编程为跟踪并保持与某个物体（例如人或移动的车辆）之间的恒定距离。你可以使用它使飞行器跟随 GPS 设备，例如带有 GPS 信号的遥控器或移动设备。使用 WiFi 连接时 Mavic Pro 不支持。Spark 不支持它。

1. 获取纬度
2. 获取经度
3. 获取高度
4. 剩下一个就是航向角

可以设置这个

因为是追着GPS的信号跑，那就有可能没有捕捉到这个信号，所以有很多的状态。

还有一个有趣的是，热点任务，就是绕着一个半径干活.在 Hotpoint 任务中，飞机将围绕一个称为 Hot Point 的指定点以恒定半径重复飞行。用户可以控制飞行器以特定半径和高度绕热点飞行。在执行过程中，用户还可以通过物理遥控器修改其半径和速度。

还有两个飞行任务，我懒的写了，我好饿啊、、、

两个航点之间使用的贝塞尔曲线拟合路径

有个特殊的方法就是获取现在无人机在哪里使用。

MSDK的开发难度相对较低，就是API的调用，不过无人机开发和普通开发有点不一样。这个东西有点和解析几何相关，本质上就是一个曲线的分解，然后加入一点时间的控制。

无人机开发，毕竟是一个飞行的东西，安全测试不可少。

MSDK覆盖的机器种类非常的齐全，提供的功能也涵盖了无人机的方方面面，dji在这方面还是比较良心的。

OSDK是侧重于实时控制的，可以和MSDK联动开发，打造满足需求的应用。

这篇文章有个小尾巴，是关于无人机的控制权问题，下篇文章再讲。