视觉+惯导+轮速融合的里程计方案（开源）

基本介绍

VIW Fusion是一种基于优化的视觉+惯导+轮速的里程计方案，感谢由港科大空中机器人小组在VINS Fusion方面所做的杰出工作，VIW融合是在VINS融合的基础上发展起来的。主要特征有：

支持多个传感器（双目摄像头+IMU+轮速/单目摄像头+IMU+轮速）

基于轮速增强的视觉惯导初始化

在线空间校准（相机、IMU和轮速之间标定）

在线轮速校准

在线时间校准（相机、IMU和轮速之间的时间偏移）

平面约束

挑战强光现场，在光线剧烈变化的场景中测试Mono-VIWO，不同场景之间的参数保持不变。视频如下http://mpvideo.qpic.cn/0bc3byaacaaawaaaas6lqvqvadwdaehaaaia.f10002.mp4?dis_k=1d1089e828994fe6f06fc4d04d256de2&dis_t=1642669976&vid=wxv_2199525481681600520&format_id=10002&support_redirect=0&mmversion=false

开源代码地址：https://github.com/TouchDeeper/VIW-Fusion.git

资源

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