论文解读——基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制（观点更正）

读者大林指出我们之前的一篇公众号推送文章存在一些漏洞，在此表示感谢！

原文详见： 白国星，公众号：Path Tracking Letters论文解读——基于最优前轮侧偏力的智能汽车LQR横向控制

在往期解读中，我们认为原文作者没有给出预瞄点选取方法，不过原文中似乎给出了一些定义。

在上图中作者定义xcop为车辆撞击中心，ecop为撞击中心对应的误差，这个误差似乎也可以视为预瞄误差。当然，原文作者确实没有给出xcop的值。

此外，原文在LQR路径跟踪控制系统设计部分，又给出了这个图：

即在撞击中心模型之前，还有一步选取预瞄点，这个过程论文中没有详述，这也是我为什么认为这篇论文没有给出预瞄点选取方法的原因。