论文解读——采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

《采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制》是《控制理论与应用》在2020年10月16日网络首发的一篇论文。《控制理论与应用》是EI收录期刊，2019年复合影响因子1.799，综合影响因子1.115。

该论文的作者是张家旭、周时莹、施正堂等，作者单位包括吉林大学、中国第一汽车集团、浙江亚太机电股份有限公司。

看到这篇论文，笔者的第一个感觉就是，路径规划+路径跟踪这个思路果然可以。本公众号之前就解读了几篇路径规划+路径跟踪的文章，并且认为这是一种不错的思路，不过既然现在有很多同行已经入手，后来者就比较艰难了。

同之前解读过的论文一样，单从路径跟踪来讲，这篇论文采用的也是已有算法。因此这篇论文的创新点，主要在于将路径规划、路径跟踪做成了一个系统，并用于某个专门的工况。

再说滑模控制，笔者最近抽空学会了基于滑模控制的路径跟踪控制设计方法。这个方法确实是一个好方法，实时性好，鲁棒性强，相比MPC最大的缺点只有一个，即无法考虑系统约束。如果前轮转向角速度等约束范围较小，控制器就容易跑飞。通过考虑系统约束的路径规划可能能够解决这个问题，有兴趣的同行可以尝试研究一二。

总而言之，这篇论文对我们具有较大的启发意义，感兴趣的同行仍然可以尝试研究路径规划+路径跟踪这个思路。