论文解读——Laser-based SLAM automatic parallel parking path ……

《Laser-based SLAM automatic parallel parking path planning and tracking for passenger vehicle》是期刊《IET Intelligent Transport Systems》在2019年第13卷第10期上刊载的一篇论文。《IET Intelligent Transport Systems》的中科院大类分区（工程技术）是4区，小类分区（运输科技）4区，2019年影响因子为2.48。

该论文的作者是Jie Song、Weiwei Zhang、Xuncheng Wu等。作者单位包括Shanghai University of Engineering Science、Hunan University等。

这篇论文提出了一个自动泊车系统，包括同时定位和制图（SLAM）、路径规划和路径跟踪。在路径跟踪控制部分，这篇论文采用的是基于运动学模型的线性模型预测控制（LMPC）。在仿真中，对LMPC和Pure pursuit、PID控制进行了比较，不过没有给出Pure pursuit和PID的具体参数。事实上笔者个人认为LMPC相比Pure pursuit和PID的主要优势并不是精度更高，因为PID和Pure pursuit通过调节参数也能获得与LMPC相近的控制精度，LMPC的主要精度首先在于能将转向轮转角、转向轮转角速度等系统约束纳入考虑，其次在于LMPC对不同车辆、路径具有较强的鲁棒性，而PID、Pure pursuit在车辆、路径不同时，往往需要重新调整参数。

总而言之，这篇论文也是一篇集成了环境感知、路径规划和路径跟踪的，针对特定工况的集成创新类论文，其研究结果表明基于激光雷达的SLAM技术、基于B样条的路径规划技术以及基于LMPC的路径跟踪技术在自动泊车工况下均有较好的表现。在路径跟踪层面，这篇论文比较了LMPC和PID、Pure pursuit。基于这篇论文，我们可以考虑研究其他工况下的自主行驶控制系统。