代码详解——源码运行问题

因为MATLAB自身原因，之前上传的代码在下载后存在一些问题。

首先是仿真运行时间，在一些版本的MATLAB中，该值会变成默认值10s，如图所示：

但是因为笔者提供的代码通常需要较长的仿真时间，所以此处需要修改，一般设置成较大的值，如100甚至1000，在完成路径跟踪后，仿真系统会自动报错，如图所示：

另一个问题是XY Graph模块的问题，代码下载后，在一些MATLAB版本中，该模块的参数会变成默认值，如图所示：

仿真时显示为：

无法实时看到参考路径和跟踪轨迹。

可以改为：

修改完成后即可看到参考路径和行驶轨迹：

由于系统中存在两个XY Graph，所以需要更改两次，或修改完一个后，将另一个删除，并把修改后的XY Graph复制粘贴到删除后的位置。

这些问题均属于MATLAB本身的版本间不兼容问题，笔者使用的MATLAB版本一般是R2018b，有时也会使用R2014b。