工具 | 四元数长什么样？这个小工具将旋转量可视化+相互转换，效果直观！

Hi 大家好，我是Realcat，今天给大家分享一个项目rotation master，它能对刚体旋转的不同表示进行相互转换并显示。

项目：github.com/iwatake2222/rotation_master

http://mpvideo.qpic.cn/0b2eg4aagaaaxiabnyxewrqvan6dam3qaaya.f10002.mp4?dis_k=5bd5979cfa647ca542e9e26416fb4cb1&dis_t=1643179745&vid=wxv_2227098351500656641&format_id=10002&support_redirect=0&mmversion=false

关于

提供以下三维旋转的表示方法之间的转换，并对该旋转进行可视化：

• 旋转矩阵
• 旋转矢量
• 轴角
• 四元数
• 欧拉角

安装

安装过程详见这个页面：

https://github.com/iwatake2222/rotation_master/wiki/How-to-Use

作者提供了Ubuntu/Window/MacOS版本的可执行文件，目前笔者尝试了Windows版与Ubuntu版，接下来介绍其安装过程。

1. ubuntu

此处介绍从源码编译的过程，目前笔者已在Ubuntu 18.04/20.04编译通过并运行。

安装依赖:

sudo apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-common-dev libxrandr-dev libxinerama-dev libxcursor-dev libxi-dev

下载代码:

# git clone git@github.com:iwatake2222/rotation_master.git
git clone https://github.com/iwatake2222/rotation_master.git

cd rotation_master
git submodule update --init --recursive --recommend-shallow --depth 1

编译运行:

cd <path-to-rotation_master>/desktop/
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make -j4
./rotation_master

2. windows

直接前往Release页面下载对应的可执行文件，链接:

https://github.com/iwatake2222/rotation_master/releases/latest

之后解压，双击rotation_master.exe即可，祝大家好运。

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