Ubuntu18.04安装Nvidia Isaac
对于这个机器人开发平台，大家知道不多，资料很少，所以这里我只能自己安装。
人家说，这个东西不支持
但是我不信
这个Isaac是在ROS2的基础上，加入了Nvidia大量的计算技术，是一种集大成的环境。作为一个拥有4个Jetson设备的靓仔（有一个是朋友的），有必要玩玩这个。
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/setup.html因为资料短缺，所以只有官网的文档，我写完以后就有文章啦！
需要注意一些事情，这个平台只能在Ubuntu18.04的系统上面用，但是我猜测别的也可以，我们还是按照官方的来。
然后就是需要用N卡，而且是越高越好，因为仿真的时候会用Unity 3D的环境，很吃配置。
接着就是安装显卡驱动：Nvida Issac安装前夕（显卡驱动安装）~ 我写过嗷！
或者你试试这个：
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-440Ubuntu 18.04 LTS 可能在您的 Jetson 设备上安装了比 L4T 更高的 Linux 内核版本，这可能会在您运行 Isaac 应用程序时导致不可预知的错误。确保您的工作站使用的 Linux 内核版本低于或等于 Jetson 设备的内核版本。
注意这个话，因为我们的主机是Linux，而执行的目标机器也是Linux，所以有版本之间的差异，我觉得应该是交叉编译环境的事情。
https://developer.nvidia.com/isaac-sim/download注意，安装的时候需要很多的事情，我大致说一下情况。
首先是有核心Issac，里面的安装脚本是必要要执行的，这个地方都是泪，反反复复的安装了好几次终于成功了。。。
然后就是Unity的模拟器。
https://developer.download.nvidia.cn/isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets-2021.1.1.zip?Zdb1LdnvSLKFsP02Ld2RjcMyw1jvqaHKpJnXLkVtLGGnBRZ0RxjHzQ4ZGugjY1MZnmljb9LzV698hMtG9scv3Yk92AfgMz4IiPDvp6FjgLDIWdpTOfiFnDn-FWO_-icHyNQFk0UYLHVSn_LBbIuQjw这个是核心包的地址，注意不可以直接复制下载，你需要自己注册。
isaac/secure/2021.1/isaac-sim-assets大概是这么个版本
~/isaac/engine/$ ./engine/build/scripts/install_dependencies.sh
成功图
下载了核心包以后（这里我不会截图，就不放图），执行上面的脚本。
该脚本会在安装某些依赖项时请求你的管理员密码。它安装了三种依赖项：
- 通过 aptitude 从官方 Ubuntu 存储库中获取 Ubuntu 软件包
- Python 包通过 pip，例如 TensorFlow 和 keras
- Isaac SDK 使用的构建系统 Bazel。
TF 500MB，keras，700多MB。
接下来是Unity安装，先注册一个账号：
https://public-cdn.cloud.unity3d.com/hub/prod/UnityHub.AppImage然后下载，直接复制我的链接就可以下载。
从Unity 论坛下载 Unity Hub for Linux ，然后运行以下命令：
bob@desktop:~$: chmod +x UnityHub.AppImage
bob@desktop:~$: ./UnityHub.AppImage当 Unity Hub 应用程序打开时，请按照以下步骤安装 Unity Editor：
- 单击右上角的人形图标，然后选择登录。使用您的 Unity ID 登录。
- 选择左侧的安装，然后选择添加。
- 在Add Unity Version弹出窗口中，安装 2019.3.x（不需要模块）。Isaac Sim Unity3D 的示例项目是使用 2019.3.0f6 创建的，因此可以使用任何更新的 2019.3 版本。
然后登录的时候非要安装一个手机的app才能扫码登录。好麻烦。。。
至于1.8G的哪个包，应该是资源包。可以下载先解压出来，等安装好研究
这个地方有两种编辑方式
然后安装的是时间很长：
https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/getting_started.html这里是参考的文档。
https://developer.nvidia.com/isaac/downloads这里再放一下一下下载的页面，往下翻有更多的例子。
直接复制这个介绍了：
最新发布的 Isaac SDK（2021.1）预览了基于 Visual SLAM 的定位和机器人远程控制操作（Isaac RC）的新功能。除了添加对最新 JetPack 版本 (4.5.1) 的支持外，Isaac SDK 2021.1 还带来了以下功能：
艾萨克 SDK 2021.1
基于视觉 SLAM 的定位（预览）
- 利用相机改进定位
- 提供可重复的路径/轨迹（在已知位置开始时）
- 支持 Zed、Realsense 和 Isaac Sim 相机（奥比中光在哪里）
艾萨克遥控器（预览版）
- 基于 Cloud XR 的机器人遥操作
- 支持多个相机流
- 适用于现实世界的机器人（Kaya/Carter）和 Isaac Sim
- 目前可通过 WiFi 工作，未来版本将添加 5G 支持
Carter 2.0 室内移动机器人
- 使用 2D 激光雷达的自主室内导航
- 立体视觉和深度
- WiFi 遥操作 (Isaac RC)
- HDMI、USB、以太网用于开发/调试访问
需要什么
- Jetson 设备： Jetson AGX Xavier、Jetson Xavier NX 或 Jetson TX2、Jetson Nano 2GB/4GB（为什么没有俺的Tx1 ，/(ㄒoㄒ)/~~）
- 喷气背包版本：JetPack 4.5.1
- 台式电脑，Ubuntu 18.04 + NVIDIA GPU，计算能力为 6.1 或更高。