TaichiSLAM简介

TaichiSLAM这个项目是一个基于Taichi-lang3D稠密建图SLAM后端库，为空中蜂群无人机设计。

开源地址：https://github.com/xuhao1/TaichiSLAM.git

简介

Taichi是一种高效的领域特定语言（DSL），它是为计算机图形学（CG）而设计的，可用于移动设备上的高性能计算。由于CG与机器人学之间的联系，可以采用这种强大的工具来加速机器人学算法的发展。Taichi官方文档描述：

太极是一种用于计算机图形应用的高性能编程语言。Taichi 是一种嵌入在 Python 中的领域特定语言(Domain-Specific Language, DSL)。为了使 Taichi 能像 Python 包一样易于使用，基于这个目标我们做了大量的工程工作——使得每个 Python 程序员能够以最低的学习成本编写 Taichi 程序。你甚至可以选择你最喜欢的 Python 包管理系统、Python IDE 以及其他 Python 包和 Taichi 一起结合使用。 在这个项目中，尝试利用太极的优势，包括并行优化，稀疏计算，先进的数据结构和CUDA加速SLAM。这个项目的最初目的是复制稠密的地图，包括Octomap、Voxblox、Voxgraph等。 注意：这个项目只是三维稠密建图的后端。对于完整的SLAM功能，包括实时状态估计、姿态图优化、深度生成，等可以查看VINS和fish-eye VINS。

不同精度的Octomap/Occupy

Truncated signed distance function (TSDF): Surface reconstruct by TSDF (not refined)

VR/AR 应用