FreeRTOS（十）：内核控制函数

FreeRTOS 中有一些函数只供系统内核使用，用户应用程序一般不允许使用，这些 API 函数就是系统内核控制函数。

FreeRTOS 官网可以找到这些函数，如图所示：

https://www.freertos.org/FreeRTOS-quick-start-guide.html

这些函数的含义如表所示：

1、函数 taskYIELD()

此函数用于进行任务切换，此函数本质上是一个宏。

2、函数 taskENTER_CRITICAL()

进入临界区，用于任务函数中，本质上是一个宏。

3、函数 taskEXIT_CRITICAL()

退出临界区，用于任务函数中，本质上是一个宏。

4、函数 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()

进入临界区，用于中断服务函数中，此函数本质上是一个宏。

5、函数 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

退出临界区，用于中断服务函数中，此函数本质上是一个宏。

6、函数 taskDISABLE_INTERRUPTS()

关闭可屏蔽的中断，此函数本质上是一个宏。

7、函数 taskENABLE_INTERRUPTS()

打开可屏蔽的中断，此函数本质上是一个宏。

8、函数 vTaskStartScheduler()

启动任务调度器。

9、函数 vTaskEndScheduler()

关闭任务调度器。

此函数仅用于 X86 架构的处理器，调用此函数以后所有系统时钟就会停止运行，所有创建的任务都会自动的删除掉(FreeRTOS 对此函数的解释是会自动删除所有的任务，但是在 FreeRTOS 的源码中没有找到相关的处理过程，有可能要根据实际情况编写相关代码，亦或是 X86 的硬件会自动处理？笔者不了解 X86 架构)，多任务性能关闭。可以调用函数vTaskStartScheduler()来重新开启任务调度器。此函数在文件 tasks.c 中有如下定义：

void vTaskEndScheduler( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS(); 
    //关闭中断

    xSchedulerRunning = pdFALSE; 
    //标记任务调度器停止运行

    vPortEndScheduler(); 
    //调用硬件层关闭中断的处理函数
}

函数 vPortEndScheduler()在 port.c 中有定义，这个函数在移植 FreeRTOS 的时候要根据实际使用的处理器来编写，此处没有实现这个函数，只是简单的加了一行断言，函数如下：

void vPortEndScheduler( void )
{
    configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );
}

10、函数 vTaskSuspendAll()

挂起任务调度器，调用此函数不需要关闭可屏蔽中断即可挂起任务调度器，此函数在文件tasks.c 中定义。

11、函数 xTaskResumeAll()

此函数用于将任务调度器从挂起壮态恢复。

12、函数 vTaskStepTick()

此 函 数 在 使 用 FreeRTOS 的 低 功 耗 tickless 模 式 的 时 候 会 用 到 ， 即 宏 configUSE_TICKLESS_IDLE 为 1。当使能低功耗 tickless 模式以后在执行空闲任务的时候系统时钟节拍中断就会停止运行，系统时钟中断停止运行的这段时间必须得补上，这个工作就是由 函数 vTaskStepTick()来完成的，此函数在文件 tasks.c 中定义。