【机器人】开发系统镜像制作指南
注意：以下的操作均在虚拟机上完成。虚拟机可以使用免费的Virtual Box或者相对高级的VMare。
构建系统镜像
使用Ubuntu Server
安装GUI桌面
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt install tasksel
sudo tasksel
reboot软件列表
系统必备
- apt-fast：替换
apt或者apt-get指令，提供高效的多线程并行下载。
ROS软件
- ROS1：虽然官方教程中提到，可以更换ROS的国内镜像源，但是因为之后需要使用github的验证，所以就算是换了国内的，还是需要能上github才行。这里还是建议访问国外网站。
- ROS2：一定要确认每一次的安装指令无报错。
测试安装
ROS1
# rosrun
rosmaster
rosrun rospy_tutorials talker
rosrun rospy_tutorials listener
# roslaunch
roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch ROS2
# run
ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener
# launch
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py切换ROS版本策略
- 在
~/.bashrc文件末尾加入以下代码
# Configure the version of ROS
echo "Choose ROS version"
echo " [0] No ROS (by default)"
echo " [1] ROS1 Noetic"
echo " [2] ROS2 Galactic"
read -t 5 -p "Your choice: " -n1 edition
echo
if [ "$edition" = "1" ];then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
elif [ "$edition" = "2" ];then
source /opt/ros/galactic/setup.bash
fi- ROS1 2 通信策略：ros2/ros1_bridge
- 注意：因为ROS1和ROS2需要的软件很多很多，所以会拖慢终端相应速度。
物理仿真软件
- RVIZ：安装ROS自带。
- GAZBO：直接使用
apt安装就好。
开发相关
数学工具类
- GNU Octave：待定
- Matlab：待定
硬件相关
制作虚拟机镜像
使用 vbox 或者 vmare 导出OVA格式虚拟机虚拟机文件。
本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2021-12-20，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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