Crazepony固件-裸机版本

你如果搜索开源的四旋翼，大概率会出现这个。主人公以博客的形式将这个东西的从有到无的过程记录下来了。我比较敬佩，但是真正到了实现的地方，笑死，根本没有人讲为什么。单片机的应用之所以难，就是你学的是单个的功能快，但是没有人告诉你，你的书本知识到实物的变化。而且我也想知道其中的奥妙。

那么我选了一个最难的路，读源码。我希望我会把源码读完，收获一些东西，为兴趣，为自己。

而且遥控器也是开源的，安卓应用，上位机都有，很全面的小玩意儿。

完整的源码

原理图

打开以后是一个完整的KELI工程

知识它的代码组织的形式

它没有使用标准库，而是用什么加什么

硬件的驱动

逻辑和算法

初始化看起来很繁杂，很多，也没啥好说的。现在谈谈Crazepony是怎么正常飞起来的：

前面已经努力的初始化了一大堆东西了，那么飞机起飞所需设备以及环境也正常了，Crazepony接下来需要做的最重要事情，就是如何去合理的控制这些设备，让飞机正常起飞

飞机起飞所需要的必须设备就是：电机+螺旋桨+姿态传感器。

在这里，我们必须承认的一点就是，四路PWM信号的占空比大小，线性的代表了电机转速快慢，也即线性代表了电机上提供的升力。于是，Crazepony现在只需要控制单片机内部定时器准确的输出四路PWM信号就行了，其他的事情，交给执行机构：电机+螺旋桨去完成。

因为这份飞控代码是作者倾入了很多的心血做的，所以文档还不错，我为什么没有说很不错，因为只说了一些表面的原理，落实到代码上面他还是没有讲，所以我觉得是一个遗憾.我来补上这个版本吗？

国内怎么说呢。。。除了一些博客上面对一些细节说，剩下的都是人云亦云，而且也不对开源项目提供东西，就知道用，拿来就用。

正常提示灯列表。

| 灯语|含义| |M1和M2常亮3秒，M3和M4长灭|IMU启动校准，校准陀螺仪| |M1和M2闪烁，M3和M4长灭|正常，可以进行起飞，IMU校准等动作| |M1闪烁8次，其它灯长灭|配置蓝牙模块|

飞机的四个机臂LED同时出现快速闪烁，则表示飞机电池需要充电。将飞机开关拨到Charge位置，连上usb线则可以充电。

pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）

yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）

roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ）

飞行器在飞行的过程中，其运动的前后左右以地理坐标系为参考坐标系，则为无头模式（又叫head-free或head-hold）飞行。无头模式多见于多旋翼，例如四轴，六轴飞行器中。

相对应的就是有头模式，飞行器运动的前后左右以自身的坐标系为参考坐标系。有头模式是很多玩具航模，大多旋翼飞行器（例如Phantom）常用的飞行模式。

行器的自身坐标系。如果推动遥控器的向前运动，飞行器总是向它头的方向飞行，那么这个飞行器就是运行在有头模式。如果推动遥控器的向前飞行，飞行器还是向它起飞时头指示的方向飞行，即使这个时候飞行器在飞行的过程中改变了机头方向（操纵了遥控的航向角），那么 这个飞行器的运行在无头模式。

所以可以看到，无头模式飞行器是以它起飞时头指示的方向为前，其运行的前后左右是参考地理坐标系（也就是地球坐标系）。所以飞无头模式，操控手尽量不要旋转，否则就会混淆运行的前后左右。

如何实现无头模式：

1.使用电子罗盘，测量飞行器相对于地球磁场的角度，算出机头在磁场中的方向。

2.使用航向角的积分，计算飞行器相对于起飞时机头旋转的角度。、

http://www.crazepony.com/wiki-crazepony.html#rd

WIKI

https://www.bookstack.cn/read/crazepony/blog-2014-07-07-story-with-crazepony-3.md

书栈网

https://github.com/zsjtoby/BlueSkyFlightControl

https://pan.baidu.com/s/15vPI4mk5DA2msPDHDx0O1A

这份资料也发出来我

https://github.com/kavichen/MK_BrushLess-Control

http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/

一个

课程

https://open.163.com/newview/movie/courseintro?newurl=%2Fspecial%2Fopencourse%2Faircraftsystem.html