关于开发DJI应用时控制的顺序问题
很多开发者在开发的时候会苦恼这个遥控器的事情，比如我们运行自己的应用的时候，遥控器又摁下了按键，那机器到底发送的是什么呢？这篇文章就是解决这些问题，也有可能一部分没有解决。不过还是先吐槽了，这部分的内容其实在OSDK内。。。但是大部分人使用的是MSDK，那肯定是找不到的。
USB+WIFI是主要的两种控制方式，WIFI使用的机型少
因为团队这里使用的是精灵4，这里就写一下这个。因为使用的是RTK版本，所以遥控器是带屏幕的，其实是不可以连别的手机了。写的程序只能放到内置的安卓系统里面。
遥控器的一些规格
注意，这里的USB不可以再连手机
https://dl.djicdn.com/downloads/phantom_4_rtk/20180918/Phantom_4_RTK_Quick_Start_Guide_v1.2_CHS.pdf
这里也写了
MSDK'控制飞机的方式，一般是第一种，但用手机操作就是WIFI，比较少
关于给无人机写程序需要注意的事情
连接的技术框图
遥控器的连接方式
注意使用AOA
一般是第一种
控制模式
MSDK和OSDK的数据交互
原来遥控器的GPS还有这样的技术在里面
DJI产品通过AOA（Android开放附件）协议连接Android移动设备。DJI官方应用程序和DJI Mobile SDK应用程序均支持该协议。将USB附件（DJI产品）连接至Android移动设备后，Android将自动打开支持该附件的应用程序，或已将其指定为该附件的默认应用程序。
这些编写程序时候需要注意的。
一些细节
我摘了一些感兴趣的方法在下面，都翻译过了，就不解释了。
相当于参数检查
视频源
还是来源
看小字就好
重要的内容：
DJI 无人机的飞行控制器能够根据实际的飞行状态和用户的需求，调整受控主体，无人机控制权限的等级由高至低依次为遥控器、基于MSDK 开发的移动端APP 和基于OSDK 开发的应用程序。（控制权限的声明）
在DJI 的控制体系中，DJI 遥控器的控制权限最高，可随时获取控制DJI 无人机的控制权。 开发者在P-定位模式下，可使用OSDK 控制无人机实现自动化飞行：
- 在P模式下，无人机依靠GNSS 和视觉定位系统避障保障无人机飞行的安全性；
- 在无人机执行任务时，用户使用遥控器能够控制无人机，改变无人机的飞行状态：
- 在航点任务中，用户使用操纵杆能控制无人机的飞行速度和偏航角度；
- 热点任务：用户使用操纵杆能控制无人机执行任务的速度、飞行半径（执行热点任务）、飞行方向和偏航角度。
基于MSDK 开发的移动端APP 连接至DJI 的遥控器后，在P模式下，可控制无人机执行指定的飞行动作、接收无人机的状态信息及简单的飞行控制，如起飞、降落、相机控制或云台控制。
- 在P模式下，使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机发送控制指令。
- 当使用基于MSDK 开发的移动端APP 向无人机不再发送控制指令时，遥控器会获得无人机控制权。
- 基于OSDK 开发的应用程序在控制无人机执行指定的任务时，基于MSDK 开发的移动端APP 可抢占该应用程序对无人机的控制权，优先控制无人机执行指定的动作，确保无人机和用户的安全。
抢占式控制。
将运行了基于OSDK 开发的应用程序的机载计算机安装至DJI 的无人机后，用户在指定的模式下可实现对无人机的控制。 基于OSDK 开发的应用程序控制DJI 无人机的操作步骤如下所示：
- 调整飞行模式为P 模式
- 激活基于OSDK 开发的应用程序
- 获取控制DJI 无人机的控制权限
DJI 的无人机在飞行时，若与遥控器或机载计算机断连，将按照如下逻辑执行控制无人机飞行：
- 当用户仅使用遥控器控制DJI 的无人机执行飞行任务时，若DJI 的无人机和遥控器信号中断，DJI 的无人机会按照开发者在DJI Pilot 或基于MSDK 开发的移动端APP 上设置的断连控制策略执行相应的控制动作。
- 当用户使用遥控器并接入机载计算机控制无人机飞行时，无人机将按照机载计算机中的逻辑自动执行飞行任务，如需使用遥控器控制无人机，请先切换档位（随机切换即可）再控制无人机；若机载计算机与DJI 的无人机信号中断，则需开发者指定对应的控制策略，如悬停、降落或返航，请开发者务必启用安全返航功能，确保机载计算机与DJI 的无人机在连接中断时能按照指定的返航策略安全返航，如图启用无人机安全返航功能。
