Apollo自动驾驶之高精地图

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HERE

ERE最早是诺基亚旗下的一家公司，被诺基亚作为自己的高精地图使用，早起在欧美地区大概有80%的市场占有量。

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在2013年微软收购诺基亚时，并未一并收购HERE，之后在2015年，HERE被宝马、奥迪、戴姆勒以30亿美金收购，再后来几经周折，被腾讯、四维相继入股。

HERE做地图之间长久，经历了由导航地图到高精地图的发展，整个体系相对完善。

据HERE本身介绍，HERE已能把地图做成一种基于云端的服务，精度高更新快。

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基础地图的设计

基础地图是高清实时地图的基础。采集车辆配有GPS、激光雷达、相机等，每天采集28T的数据量，精度可达厘米。

基于激光雷达、相机，建立16线程的Base Map。

众包更新（基于图像）

利用众包车辆传感器采集行车路径、车道标志、道路边缘、路标、路面标志等。结合卫星图像等多种数据源，保持高清地图的新鲜感。

在云计算中映射学习

车辆大小、传感器设置和行驶路径不同。这些变化导致许多观察到的路边物体是相同的。

这里的机器学习将这些变化的传感器数据聚合起来，以确定路边工件的精确位置。

更新的地图

创建并添加到地图数据库后，在这里将其发布到HD Live地图，并将必要的平面图发送回车辆，以便车辆能够准确和实时地表示路网。

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HERE HD Live Map采集方案

HERE采集车，集成了16线激光雷达+ Camera + RTK天线+IMU。

HERE采集车会对地图进行预先制作，在数据采集后进行数据统计，经人工识别检查后，最后更新在地图中。

MobileEye

MobileEye号称为全球25家知名车厂合作商提供更安全的技术解决方案，有2500万车辆在使用他们的技术，13家车厂正在使用MobileEye的技术在攻关自动驾驶。

相比于HERE，MobileEye更侧重于使用Camera，在图像处理方面也做得更好，使用视觉信息来进行辅助驾驶，是一种基于众包的视觉制图。

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感知

Mobileye的软件可以进行传感器融合——从摄像机传感器、雷达和激光雷达传感器中解读数据。

在图像处理方面，Mobileye经验丰富，使用自己独有算法是用来检测对象，确保安全行驶和系统决策。

L3以下的自动驾驶不需要高精地图，但是L3以上就看你使用的是基于Lidar还是Camera的方案了。

映射

自动驾驶汽车需要大量的系统冗余来处理无法预料的情况。在所有条件下，车辆相对于道路边界和交叉口的精确定位都需要高精地图。

Mobileye提供基于REM的框架(REM™)，它使用众包的策略。让用户能低成本地构建和快速更新高清地图。

驾驶策略

在Mobileye的驾驶策略中，他们认为，一旦一辆自动驾驶汽车能够感知周围的场景并在地图上进行定位，要解决的最后一件事情，就是学习和共享人类司机的驾驶策略。

Mobileye声称，传感、测绘和强大的计算能力赋予了自动驾驶车辆超人的视觉和反应时间。Mobileye对驾驶策略的强化学习，将提供多变量情况的分析方案，并且尽可能地逼近人类的行为和判断方式。

这证明Mobileye对于复制人类的驾驶行为还是很看重的，至少把其单独地作为一个数据层去阐述处理。

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