ROS教程-节点广播和接收自定义信息

test(包名)/scripts/file_name.py

小点的脚本放在这里去运行。如果程序大了又不可避免的搞一个功能包

__init__.py 文件的作用是将文件夹变为一个Python模块,Python 中的每个模块的包中，都有__init__.py 文件。

通常__init__.py 文件为空，但是还可以为它增加其他的功能。在导入一个包时，实际上是导入了它的__init__.py文件。这样我们可以在__init__.py文件中批量导入所需要的模块，而不再需要一个一个的导入。

__init__.py中还有一个重要的变量，__all__, 它用来将模块全部导入。

# __init__.py
__all__ = ['os', 'sys', 're', 'urllib']

# a.py
from package import *

这时就会把注册在__init__.py文件中__all__列表中的模块和包导入到当前文件中来。可以了解到，__init__.py主要控制包的导入行为。

ROS 通信相关的包，包括核心客户端库（roscpp、rospy、roslisp）和图自省工具（rostopic、rosnode、rosservice、rosparam）

常用的ROS命令大多数都是Python模块，源码存放在ros_comm仓库的tools路径下，每一个命令行工具（如rosbag、rosmsg）都是用模块的形式组成核心代码，然后在script/下建立一个脚本来调用。

脚本的组织形式：

test/src/test(与package同名)/init.py

test/src/test(与package同名)/modulefiles.py

test/scripts/your_script.py

test/scripts/setup.py

节点相关

话题发布

信息发布

时钟类

string state
float x
float y

自定义一个信息的类型

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  gps.msg
)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

编写一个CMakeLists.txt

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtion</run_depend>

package.xml

对创建的msg进行catkin_make会在:

~/catkin_ws(workspace)/devel/lib/python2.7/dist-packages/topic_demo

下生成msg模块（module），即可在Python程序中通过from test.msg import gps进行gps类型的消息的操作。

可以看到直接导入

发布的样子就是这样

首先是发布的频率，1s一下，现在给值初始化了，加入了一个字符串，工作ing~。死循环一直，打印日志，接着发送。

这是发，一定还有接收的code。

导包

这就是监听的代码，为什么是监听？其实上面的程序是无指向的乱发，只有感兴趣的才会收这个东西。

使用回调函数来把感兴趣的东西解出来

总结一下：

ROS程序中有可能有一些自定义的消息/服务/动作文件，为程序的发者所设计的数据结构，这类的文件以.msg,.srv,.action结尾，通常放在package的msg/,srv/,action/路径下。

那lunch也总结一下：

launch文件一般以.launch或.xml结尾，它对ROS需要运行程序进行了打包，通过一句命令来启动。一般launch文件中会指定要启动哪些package下的哪些可执行程序，指定以什么参数启动，以及一些管理控制的命令。launch文件通常放在软件包的launch/路径中中。

https://blog.csdn.net/weixin_44682965/article/details/107748350

https://github.com/ros/ros_comm/tree/lunar-devel/tools

https://www.cnblogs.com/Lands-ljk/p/5880483.html