室内清扫机器人部分资料收集汇总

zhangrelay

发布于 2022-04-29 09:59:08

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发布于 2022-04-29 09:59:08

文章被收录于专栏：机器人课程与技术机器人课程与技术

室内清扫机器人多以算法和专利为主。下面有些资料链接：

1 https://github.com/koalazak/rest980

2 https://github.com/NickWaterton/Roomba980-Python

3 https://github.com/incmve/roomba-esp8266

4 https://github.com/MaxguN/ld37-dungeoncleaner

5 https://github.com/koalazak/dorita980

6 https://github.com/koalazak

----机器翻译----

--------

rest980

rest980创建一个http服务器来映射REST API中的所有dorita980方法，以通过HTTP请求来控制iRobot Roomba 980。

安装

$ git clone https://github.com/koalazak/rest980.git
$ cd rest980
$ npm安装

Fimrware版本

检查您的机器人固件版本！并在firmwareVersionrest980 配置中设置固件版本！

组态

该服务可以通过编辑config/default.json或设置环境变量进行配置。

配置文件（config/default.json）	环境	描述
港口	港口	（默认值：3000）要监听的HTTP端口。
blid	BLID	（必填） Roomba bl。。*
密码	密码	（必填） Roomba密码。*
robotIP	ROBOT_IP	（可选）如果知道您的机器人IP来跳过发现并加快启动，请设置。
固件版本	固件版本	（可选）设置为1或2取决于您的机器人固件版本。固件1.6.6默认为1
enableLocal	ENABLE_LOCAL	（可选）如果要禁用本地API，请设置为“否”。默认为“是”。
enableCloud	ENABLE_CLOUD	（可选）如果要禁用云API，请设置为“否”。默认为“是”。
活着	活着	（可选）如果要在每个请求中连接并断开与机器人的连接，请设置为“否”（缓慢但为官方移动应用程序免费使用连接）。
basicAuthUser	BASIC_AUTH_USER	（可选）设置为启用基本认证。必须设置用户和通行证。
basicAuthPass	BASIC_AUTH_PASS	（可选）设置为启用基本认证。必须设置用户和通行证。
sslKeyFile	SSL_KEY_FILE	（可选）设置密钥文件的路径以启用HTTPS。密钥和证书必须设置。（如何创建自签名证书）

* 有关获取机器人blid和密码的更多信息和说明，请参阅dorita980

启动API服务器

$ cd rest980
$ DEBUG=rest980:* npm start
rest980:server Listening on port 3000

DEBUG=rest980:*如果你愿意，请省略你可以随身携带npm start

或使用Docker Image

您可以使用koalazak / rest980 docker映像在docker容器中运行此服务器。例如，可以运行在Synology上。

拉码头图片：

码头拉Koalazak / rest980

运行Docker图像：

docker run -e BLID=myuser -e PASSWORD=mypass -e ROBOT_IP=myrobotIP koalazak/rest980

Dockerfile

您也可以在本地从泊坞这个构建和测试Dockerfile

docker build . -t koalazak/rest980

API文档

现在您可以在端口3000上向此服务器发出请求。有两个主要端点：local并cloud映射到dorita980本地和云方法。

错误响应：

HTTP状态500和响应：

{"message":"human message","error":{}}

本地

操作

所有清理操作都在/api/local/action/[action]使用GET方法的端点下，而不使用查询参数：

可用操作：

开始
停止
暂停
码头
恢复

示例：开始清理

GET http：// 192.168。1.110：3000 / api / local / action / start

成功回应：

{"ok":null,"id":23}

信息

所有信息端点正在/api/local/info/[record]使用GET方法而不使用查询参数：

可用记录：

任务
无线
lastwireless
SYS
SKU
状态（仅在固件2中）

示例：获取当前任务变量

GET http：// 192.168。1.110：3000 / api / local / info / mission

成功回应：

{ "ok":
   { "flags": 0,
     "cycle": "none",
     "phase": "charge",
     "pos": { "theta": 179, "point": {"x": 102, "y": -13} },
     "batPct": 99,
     "expireM": 0,
     "rechrgM": 0,
     "error": 0,
     "notReady": 0,
     "mssnM": 0,
     "sqft": 0 },
  "id": 2 }

配置

所有配置端点正在/api/local/config/[configName]使用GET方法来获取当前配置和POST方法来设置新配置。

可用的configName：

ptime（仅固件1中的GET）
bbrun（只有GET）
云（仅GET）
langs（只有GET preferences，用于设置lang）
周
时间（固件1中的POST Y GET）固件2中只有GET）
优先
carpetBoost / auto（仅POST preferences）用于获取当前配置）
carpetBoost /性能（仅POST preferences）用于获取当前配置）
carpetBoost / eco（只有POST preferences，用于获取当前配置）
edgeClean / on（仅POST preferences，用于获取当前配置）
edgeClean / off（仅POST preferences）用于获取当前配置）
cleaningPasses / auto（仅POST preferences）用于获取当前配置）
cleaningPasses / one（仅POST preferences）用于获取当前配置）
cleaningPasses / two（仅POST preferences）用于获取当前配置）
alwaysFinish / on（仅POST preferences，用于获取当前配置）
alwaysFinish / off（仅POST preferences）用于获取当前配置）

有关每种方法和版本固件的响应和身体参数，请参见dorita980文档。

例子：

获取固件首选项1：

GET http：// 192.168。1.110：3000 / api / local / config / preferences

成功回应：

{ok ： 
   {flags ： 1024，//请参阅dorita980文档中的清洁首选项表。
     lang ： 2，
     时区： '美洲/布宜诺斯艾利斯'，
     名称： ' myRobotName '，
     cleanPreferences ： {
        carpetBoost ： ' auto '，// 'auto'，'performance'，' 
        eco'edgeClean ： true，
        cleanPasses ： ' 1 '，// '1'，'2'，' 
        auto'alwaysFinish ： true 
      }
    }，
 id ： 2 }

有关固件2中的偏好设置，请参阅dorita980文档。

在固件1中设置首选项：

POST http：// 192.168。1.110：3000 / api / local / config / preferences

身体：

{ 
  "flags": 1107, // See Cleaning Preferences table in dorita980 documentation.
  "lang": 2,
  "timezone": "America/Buenos_Aires",
  "name": "myRobotName"
}

成功回应：

{"ok":null,"id":293}

有关固件2中的偏好设置，请参阅dorita980文档。

将清洁通行证设置为两个：

POST http：// 192.168。1.110：3000 / api / local / config / cleaningPasses / two

身体：

{}

成功回应：

{"ok":null,"id":293}

云（仅适用于固件1.6.x）

GET在info没有查询参数的所有端点中使用：

/ API /云/资讯/状态
/ API /云/信息/历史
/ API /云/信息/ missionHistory

GET在action没有查询参数的所有端点中使用：

/ API /云/动作/清洁
/ API /云/动作/快速
/ API /云/动作/斑点
/ API /云/动作/码头
/ API /云/动作/启动
/ API /云/动作/停止
/ API /云/动作/暂停
/ API /云/动作/简历
/ API /云/动作/唤醒
/ API /云/动作/复位
/ API /云/动作/发现
/ API /云/动作/擦拭
/ API /云/动作/睡眠
/ API /云/动作/关
/ API /云/动作/ fbeep

例：

GET http：// 192.168。1.110：3000 / api / cloud / action / clean

成功回应：

{"status":"OK","method":"multipleFieldSet"}

主机图像或文件

您可以将图像或文件添加到public/文件夹以提供静态文件。

实时地图（实验）

访问 http://serverIP:3000/map浏览器，您可以玩这个很酷的实验

--------

Roomba980的Python

非官方iRobot Roomba 980 python库（SDK）。

感谢https://github.com/koalazak/dorita980，其中大部分内部工作来自于。

这是版本1.0，所以它可能是错误的！

忠告

如果您喜欢python980，它适用于您，我建议您阻止互联网访问您的机器人，以避免OTA固件更新。新的固件更改可能导致python980停止工作。可以使用路由器上的家长控制选项来执行阻止固件更新。

当发布新的固件时，您可以来这里验证python980是否仍然兼容。一旦python980兼容，您可以临时启用互联网访问您的机器人来获得固件升级。

固件2.xx注释

此库仅用于固件2.xx 检查您的机器人版本！ NEW 现在支持Python 2.7和Python 3.6（感谢pschmitt添加Python 3兼容性）

仅支持本地连接，云连接是未来的项目。该项目是为了允许Openhab2控制，所以如果您将Roomba整合到Openhab2中，您可以从任何地方控制它。

由于当时只有一个连接可以进入Roomba本地mqtt服务器，如果您以连续模式运行，应用程序将通过云连接。在周期模式下，应用程序可以在本地连接，但是库会自动重新连接，直到应用程序断开连接。

测试固件版本为V2.2.5-2 / Ubuntu 14.04

特征

轻松获取用户名/密码
自动发现机器人IP（可选）
本地API控件
远程API控制（通过您的MQTT代理）
简化清洁首选项设置。
NOT固件1.6.x兼容。
固件2.xx兼容。
多个Roombas支持（但未测试）
连续或定期连接（允许本地应用访问）
实时地图
地图显示错误的位置，bin已满，已取消运行
自动地图翻译和旋转（清洁完成/错误等）
专为openhab2设计兼容性

实时地图

OpenCV的

如果您安装了OpenCV，库将使用它来呈现最终的地图（完成/错误），它使用PIL for Live Maps，因此最终的地图看起来更好。这使用了大量的处理能力/内存，我不知道如果你在RPi或其他有限的平台上尝试这样做会发生什么！此外，如果启用调试模式（-D），则每次报告新的坐标（运行时每秒钟左右），绘制中间地图（edges.png，final_map.png等）。这消耗了大量的资源你被警告！。

PIL

请使用最新版本的枕头（至少V 4.1.1），在早期版本的文本处理中存在一些令人讨厌的内存泄漏，这将迅速耗尽所有的RAM并使程序无响应。如果检测到较早版本的PIL，图书馆将发出警告。

如果您没有安装PIL，即使您有OpenCV，系统也不会绘制地图（即使已启用）。PIL用于基本图像处理。如果您没有特别启用地图，则不会绘制任何地图。roomba.py使用地图，但是类默认是禁用地图，所以在你自己的脚本中，如果你想要地图，你必须启用它们（在创建对象之后）。

依赖

此脚本/库旨在将/从本地MQTT服务器转发到roomba数据/命令（这是可选的）。在这种情况下，您需要安装paho-mqtt

<须藤> PIP安装PAHO-MQTT

对于地图绘制，您至少需要安装PIL（最好是最新版本的枕头）

<须藤> PIP安装枕

对于花哨的地图，您需要安装openCV（V2或V3，但未使用V3进行测试）。安装这个可能很复杂，所以我把它留给你。地图的作品没有它，但它更好。

安装

首先您需要安装python 2.7 或 python 3.6（感谢pschmitt添加Python 3兼容性），然后：

克隆此存储库：

git clone https://github.com/NickWaterton/Roomba980-Python.git
 cd Roomba980-Python

运行./roomba.py -h以获得选项。你会得到什么

nick @ proliant：〜 / Scripts / roomba / Roomba980-Python $ ./roomba.py -h
用法：roomba.py [-h] [-f CONFIGFILE] [-n ROOMBANAME] [-t TOPIC]
                 [-T BROKERFEEDBACK] [-C BROKERCOMMAND] [-S BROKERSETTING]
                 [-b BROKER] [-p PORT] [-U USER] [-P PASSWORD] [-R ROOMBAIP]
                 [-u BLID] [-w ROOMBAPASSWORD] [-i INDENT] [-l LOG] [-e] [-D]
                 [-r] [-j] [-c] [-d DELAY] [-m] [-M MAPPATH] [-s MAPSIZE]
                 [-I ICONPATH] [-x EXCLUDE] [--version]

将Roomba 980的MQTT数据转发到本地 MQTT代理

可选参数：
  -h，--help显示此帮助消息并退出
  -f CONFIGFILE，--configfile CONFIGFILE
                        配置文件名（默认值：./config.ini）
  -n ROOMBANAME，--roombaName ROOMBANAME
                        可选Roomba名称（默认值：“ ”）
  -t主题， - 主题主题
                        Roomba MQTT主题订阅（可以使用通配符＃ 
                        和+默认值：＃）
  -T BROKERFEEDBACK， -  BrokerFeedback BROKERFEEDBACK
                        经纪人主题发布反馈意见（默认值：
                        /的Roomba /反馈）
  -C BROKERCOMMAND， -  BrokerCommand BROKERCOMMAND
                        代理发布命令的代理主题（默认值：
                        /伦巴/命令
  -S BROKERSETTING， - 经纪人设置BROKERSETTING
                        经纪人发布设置的主题（默认值：
                        /伦巴/设置
  -b BROKER， - 经纪人经销商
                        MQTT代理的ipaddress（默认值：无）
  -p PORT，--port端口MQTT代理端口号（默认值：1883）
  -U USER，--user USER MQTT代理用户名（默认值：无）
  -P PASSWORD， - 密码密码
                        MQTT代理密码（默认值：无）
  -R ROOMBAIP，--roombaIP ROOMBAIP
                        Roomba 980的ipaddress（默认值：无）
  -u BLID，--blid BLID Roomba 980 blid（默认值：无）
  -w ROOMBAPASSWORD，--roomba密码ROOMBAPASSWORD
                        Roomba 980密码（默认值：无）
  -i INDENT，--indent INDENT
                        默认缩进= auto
  -l LOG，--log LOG路径/日志文件的名称（默认值：./Roomba.log）
  -e，--echo回到控制台（默认值：True）
  -D，--debug调试模式
  -r，--raw将原始数据输出到mqtt，不解码json数据
  -j，--pretty_print 在日志中打印json
  -c， - 连续连接到Roomba（默认值：True）
  -d DELAY， - 延迟延迟
                        断开周期为不连续的连接
                        （默认值：1000ms）
  -m，--drawmap Draw Roomba清除地图（默认值：True）
  -M MAPPATH，--mapPath MAPPATH
                        将地图存储到的位置（默认值：./）
  -s MAPSIZE，--mapSize MAPSIZE
                        地图尺寸，码头偏移和倾斜的地图。（800,1500）
                        是大小，（0,0）是码头位置，在中心
                        的地图，0是地图的旋转，0是
                        roomba的旋转。使用单引号
                        串。（默认值：'（800,1500,0,0,0,0）'）
  -I ICONPATH，--iconPath ICONPATH
                        图标的位置。（默认值：“ ./ ”）
  -x EXCLUDE，--exclude EXCLUDE
                        排除有这个主题在他们（默认：“ ”）
  --version秀节目“ S版号并退出

快速开始

有了在船坞的roomba 980和充电（并连接到wifi），站在roomba并运行

./roomba.py

要么

python roomba.py

按照说明，脚本将尝试找到roomba，获取IP，blid和密码 - 然后将其保存到本地配置文件。如果这样工作，程序将开始显示来自Roomba的消息，并且每隔几秒打印一次master_state。结果将记录到日志文件（默认情况下为Roomba.log）。

在未来的运行中（一旦成功），这些值将从配置文件中获取，因此您只需执行一次。您可以在命令行上手动指定这些，一些示例提供了启动bash脚本。我建议您尝试地图大小（如果您正在使用地图），因为这是一个不完全自动的变量。码头的大小，位置取决于您的房屋布局。地图布局的语法是（map x，map y，dock x，dock y，map rotation，roomba rotation）。参见示例。

示例输出

python标准日志记录模块支持日志记录

[I 2017-05-09 08：52：10,792 ] ******************* 
[I 2017-05-09 08：52：10,792] *计划开始* 
[我2017-05-09 08：52：10,792 ] *******************
[I 2017-05-09 08：52：10,792] Paho MQTT版本：1002003
[我2017-05-09 08：52：10,792] < CNTRL C >退出
[I 2017-05-09 08：52：10,792] Roomba 980 MQTT数据接口
[I 2017-05-09 08：52：10,792]连接到经纪人
[I 2017-05-09 08：52：10,792]创建Roomba对象192.168.100.181
[I 2017-05-09 08：52：10,793]连续连接
[I 2017-05-09 08：52：10,793]连接Roomba 192.168.100.181
[I 2017-05-09 08：52：10,793]发布DECODED数据
[I 2017-05-09 08：52：10,793]地图：启用地图
[I 2017-05-09 08：52：10,793]地图：打开现有的线路图像
[I 2017-05-09 08：52：10,814]地图：开辟存在的问题形象
[I 2017-05-09 08：52：10,830]地图：home_pos：（100,775）
[I 2017-05-09 08：52：10,834] MAP：初始化完成
[I 2017-05-09 08：52：10,835]连接
[I 2017-05-09 08：52：13,243] Roomba Connected
[I 2017-05-09 08：52：13,262]收到Roomba数据： wifistat，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ netinfo ”：{ “ dhcp ”：true，“ addr ”：3232261301，“ mask ”：4294967040，“ gw ”：3232261121，“ dns1 ”：3232261121，“ dns2 ”：0，“ bssid ”：“ 6c：b0：ce：14：2f：cd “，” sec “：4}}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,307]收到Roomba资料： wifistat，{ “ state ”：{ “报告”：{ “ wifistat ”：{ “ wifi ”：1，“ uap ”：false，“ cloud ”：1}}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,308]收到Roomba数据： wifistat，{ “ state ”：{ “报告”：{ “ netinfo ”：{ “ dhcp ”：true，“ addr ”：3232261301，“ mask ”：4294967040，“ gw ”：3232261121，“ dns1 ”：3232261121，“ dns2 ”：0，“ bssid ”：“ 6c：b0：ce：14：2f：cd “，” sec “：4}}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,309]收到Roomba资料： wifistat，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ wlcfg ”：{ “ sec ”：7，“ ssid ”：“ 7761746572746F6E73 ” }} }}
[I 2017-05-09 08：52：13,309]收到Roomba资料： wifistat，{ “ state ”：{ “据报”：{ “ mac ”：“ f0：03：8c：13：24：5b ” }}}
[I 2017-05-09 08：52：13,310]收到Roomba资料： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ country ”：“ US ” }}}
[I 2017-05-09 08：52：13,325]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ cloudEnv ”：“ prod ” }}}
[I 2017-05-09 08：52：13,331]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ svcEndpoints ”：{ “ svcDeplId ”：“ v011 “ }}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,429]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ mapUploadAllowed ”：true}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,483]收到Roomba数据： wifistat，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ localtimeoffset ”：-240，“ utctime ”：1494334341，“ pose ”：{ “ theta “：-179，” point “：{ ” x “：181，” y “：-13}}}}}
[I 2017年5月9日08：52：13533]所获的Roomba数据： $ AWS /东西/ 3117850851637850 /阴影/更新，{ “状态”：{ “报道”：{ “ batPct ”：100， “坞”：{ “已知”：false}，“ bin ”：{ “ present ”：true，“ full ”：false}，“ audio ”：{ “ active ”：false}}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,689]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “已报告”：{ “ cleanMissionStatus ”：{ “ cycle ”：“ none “，” phase “：” charge “，” expireM “：0，” rechrgM “：0，” error “：0，”未就绪“：0， ” mssnM “：0， ”平方英尺“：0， ”引发剂“：” localApp “ ” nMssn “：109}， ”语言“：0， ” noAutoPasses “：假，” NOPP “：假，“ ecoCharge ”：false}}}：0，“ initiator ”：“ localApp ”，“ nMssn ”：109}，“ language ”：0，“ noAutoPasses ”：false，“ noPP ”：false，“ ecoCharge ”：false}}}：0，“ initiator ”：“ localApp ”，“ nMssn ”：109}，“ language ”：0，“ noAutoPasses ”：false，“ noPP ”：false，“ ecoCharge ”：false}}}noAutoPasses “：false，” noPP “：false，” ecoCharge “：false}}}noAutoPasses “：false，” noPP “：false，” ecoCharge “：false}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,693]更新状态为：充电
[I 2017年5月9日08：52：13693] MAP：接收：new_co_ords：{ ' ý '：181，' X '：-13，' THETA '：-179} old_co_ords：{ ' ý '：181，' x '：-13，' theta '：-179}相位：充电状态：充电
[I 2017-05-09 08：52：13,693]地图：无视新阶段的收费阶段
[我2017年5月9日08：52：13756]所获的Roomba数据： $ AWS /事/ 3117850851637850 /阴影/更新，{ “状态”：{ “报道”：{ “ vacHigh ”：假的，“ binPause ”：真，“ carpetBoost ”：真实的，“ openOnly ”：假的，“ twoPass ”：假的，“ schedHold ”：假的，“ lastCommand ”：{ “命令”：“ dock ”，“ time ”：1494260716，“ initiator ”：“ localApp ” }}}}
[I 2017-05-09 08：52：13,821]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ langs ”：[{ “ en-US ”：0}，{ “ FR-FR ”：1}，{ “ ES-ES ”：2}，{ “ DE-DE ”：3}，{ “它-IT ”：4}]， “ bbnav ”：{ “ aMtrack ”：98，“nGoodLmrks “：5， ”再次“：7， ” aExpo “：56}， ” bbpanic “：{ ”恐慌“：[11,8,6,8,6]}， ” bbpause “：{ ”暂停“：[ 0,14,0,0,0,0,17,0,4,0]}}}}bbpause “：{ ”暂停“：[0,14,0,0,0,0,17,0,4,0]}}}}bbpause “：{ ”暂停“：[0,14,0,0,0,0,17,0,4,0]}}}}
[I 2017-05-09 08：52：14,231]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ bbmssn ”：{ “ nMssn ”：109，“ nMssnOk ”：30，“ nMssnC ”：78，“ nMssnF ”：0，“ aMssnM ”：14，“ aCycleM ”：15}，“ bbrstinfo ”：{ “nNavRst “：3， ” nMobRst “：0， ”导致“：” 0000 “ }}}}
[I 2017年5月9日08：52：14242]所获的Roomba数据： $ AWS /东西/ 3117850851637850 /阴影/更新，{ “状态”：{ “报道”：{ “帽”：{ “姿势”：1，“ OTA ”：2， “多路径”：2， “ carpetBoost ”：1， “ PP ”：1， “ binFullDetect ”：1， “ langOta ”：1， “地图“：1， ”边缘“：1， ”生态“：1}， ” SKU “：” R980020 “ ” batteryType “：”里斯片“ ” soundVer “：” 31 “ ” uiSwVer “：” 4582 “，“ navSwVer ”：“ 01.11.02 ”，“ wifiSwVer ”：“ 20923 ” }}}
[我的2017-05-09 08：52：14,245]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ mobilityVer ”：“ 5420 ”，“ bootloaderVer ”：“ 4042 ”，“ umiVer ”：“ 6 ”，“ softwareVer ”：“ v2.2.5-2 ”，“TZ “：{ ”事件“：[{ ” DT “：0， ”关“：-300}，{ ” DT “：0， ”关“：-240}，{ ” DT “：0， ”关“： -300}]，“ ver ”：3}，“ timezone ”：“ America / Toronto ”，“ name ”：“ Roomba ”}}}
[I 2017-05-09 08：52：14,263]收到Roomba数据： $ aws / things / 3117850851637850 / shadow / update，{ “ state ”：{ “已报告”：{ “ cleanSchedule ”：{ “ cycle ”：[ “无“，”开始“，”开始“，”开始“，”开始“，”开始“，”无“]，“ h ”：[0,9,9,9,9,0]，“ m ”：[0,0,0,0,0,0,0]}，“ bbchg3 ”：{ “ avgMin “：81，” hOnDock “：448，” nAvail “：163，” estCap “：12311，” nLithChrg “：38，” nNimhChrg “：0，” nDocks “：45}}}}m “：[0,0,0,0,0,0]}，” bbchg3 “：{ ” avgMin “：81，” hOnDock “：448，” nAvail “：163，” estCap “：12311 ” nLithChrg “：38，” nNimhChrg “：0，” nDocks “：45}}}}m “：[0,0,0,0,0,0]}，” bbchg3 “：{ ” avgMin “：81，” hOnDock “：448，” nAvail “：163，” estCap “：12311 ” nLithChrg “：38，” nNimhChrg “：0，” nDocks “：45}}}}hOnDock “：448，” nAvail “：163，” estCap “：12311，” nLithChrg “：38，” nNimhChrg “：0，” nDocks “：45}}}}hOnDock “：448，” nAvail “：163，” estCap “：12311，” nLithChrg “：38，” nNimhChrg “：0，” nDocks “：45}}}}
[I 2017年5月9日08：52：14304]所获的Roomba数据： $ AWS /东西/ 3117850851637850 /阴影/更新，{ “状态”：{ “报道”：{ “ bbchg ”：{ “ nChgOk ”：34，“ nLithF ”：0， “中止”：[0,0,0]}， “ bbswitch ”：{ “ nBumper ”：41275， “ nClean ”：37， “ nSpot ”：12， “nDock “：45，” nDrops “：187}}}}
[I 2017年5月9日08：52：14310]所获的Roomba数据： $ AWS /东西/ 3117850851637850 /阴影/更新，{ “状态”：{ “报道”：{ “ bbrun ”：{ “小时”：48，“分钟”：18， “平方英尺”：190， “ nStuck ”：7， “ nScrubs ”：75， “ nPicks ”：199， “ nPanics ”：51， “nCliffF “：871，” nCliffR “：348，” nMBStll “：1，” nWStll “：3，” nCBump “：0}，” bbsys “：{ ” hr “：518，” min “：55}}}}“ bbsys ”：{ “ hr ”：518，“ min ”：55}}}}“ bbsys ”：{ “ hr ”：518，“ min ”：55}}}}
[I 2017-05-09 08：52：15,406]收到Roomba资料： wifistat，{ “ state ”：{ “ reported ”：{ “ signal ”：{ “ rssi ”：-46，“ snr ”：39}}} }

如何获取用户名/ blid和密码

您可以按快速入门的方式自动获取，也可以运行：

./getpassword.py

有或没有你的roomba的IP地址。

./getpassword.py -R < roomba IP >

您还可以指定除默认值以外的配置文件（选项为-h）。结果显示并保存到配置文件。

API

API调用是（有关如何使用密码类的示例，请参阅getpassword.py）：

类

password（address = ' 255.255.255.255 '，file = “。\ config.ini ”）
Roomba（address = None，blid = None，password = None，topic = “＃”，continuous = True，clean = False，cert_name = “ ”，roombaName = “ ”，file = “ ./config.ini ”）

Roomba方法

连接（）
断开（）
send_command（命令）
set_preference（偏好设置）
set_mqtt_client（mqttc = None，brokerFeedback = “ ”）
set_options（raw = False，indent = 0，pretty_print = False）
enable_map（enable = False，mapSize = “（800,1500,0,0,0,0）”，mapPath = “ ./ ”，iconPath = “ ./ ”，
             home_icon_file = “ home.png ”， 
             roomba_icon_file = “ roomba .png “， 
             roomba_error_file = ” roombaerror.png “， 
             roomba_cancelled_file = ”roombacancelled.png “ roomba_battery_file = ”的Roomba-charge.png “ bin_full_file = ” binfull.png “，roomba_size =（50，50），draw_edges  =  15，auto_rotate = 真），roomba_size =（50，50），draw_edges = 15，auto_rotate = 真）， 
             roomba_size =（50，50），draw_edges = 15，auto_rotate = 真）
make_icon（input = “ ./roomba.png ”，output = “ ./roomba_mod.png ”）

数据结构

＃布尔值
roomba_connected
bin_full
＃字符串
cleanMissionStatus_phase
当前状态
错误信息
＃字典
co_ords
master_state

笔记

如果你有多个roomba的话，这些应该被支持还没有被测试 - 我只有一个roomba！。每个roomba都有自己的名字，这将自动用于区分它们。反馈发布到\roomba\feedback\<roomba name>\，命令转到\roomba\command\<roomba name>和设置\roomba\setting\<roomba name>。地图等已经提供给他们。您可以在自己的脚本中手动指定对象中的roomba名称，在这种情况下也同样适用。

在你的python脚本中使用库

这两个脚本都在examples目录中，如simple.py和complexity.py。要使用它们，将它们从示例复制到主roomba.py目录（或者将roomba.py拷贝到示例中）。编辑它们以包括您自己的roomba ip地址，blid和密码，然后运行python simple.py。对于“complex.py”，您还需要添加您的mqtt代理adddress，用户名和密码。然后跑python complicated.py

简单版本

从 roomba 进口 Roomba

＃取消注释要运行的选项，并用您自己的值替换地址，blid和roombaPassword

address =  “ 192.168.100.181 ” 
blid =  “ 3835850251647850 ” 
roombaPassword =  “：1：1493319243：gOizXpQ4lcdSoD1xJ ”

myroomba = Roomba（address，blid，roombaPassword）
 ＃或myroomba = Roomba（）＃如果你有一个配置文件 - 如果你不
myroomba.connect（）

myroomba.set_preference（“ carpetBoost ”，“ true ”）
 ＃ myroomba.set_preference（“twoPass”，“false”）

＃ myroomba.send_command（“start”）
＃ myroomba.send_command（“stop”）
＃ myroomba.send_command（“dock”）

进口 JSON，时间
 为我在 范围（5）：
     打印 json.dumps（myroomba.master_state，缩进= 2）
    时间（1）
myroomba.disconnect（）

更复杂的版本

从 roomba 导入 Roomba
 导入 paho.mqtt.client 作为 mqtt
 import time
 import json

＃把自己的价值观在这里 
券商 =  “本地主机”     ＃ MQTT经纪人的IP 
用户 =  “用户”            ＃ MQTT用户名 
密码 =  “密码”    ＃ MQTT密码
＃如果不使用本地MQTT券商经纪人=无 
地址 =  “ 192.168.100.181 ” 
blid =  “ 3515850261627850 ” 
roombaPassword =  “：1：1492379243：gOiyXpQ4lbRoD1xJ ”

def  broker_on_connect（client，userdata，flags，rc）：
     print（“ Broker Connected with result code ” + str（rc））
     ＃ subscribe to roomba feedback 
    if rc ==  0：
        mqttc.subscribe（brokerCommand）
        mqttc.subscribe（brokerSetting）
                    
DEF  broker_on_message（诱蚊诱卵，OBJ，MSG）：
    ＃发布到的Roomba 
    如果 “命令” 中 msg.topic：
         打印（“接收到的指令：％S ” ％ STR（msg.payload））
        myroomba.send_command（str（msg.payload））
     elif  “  msg.topic ”中的“设置”：
         print（“ Received SETTING：％s ” ％ str（msg.payload））
        cmd =  str（msg.payload）.split（）
        myroomba.set_preference（cmd [ 0 ]，cmd [ 1 ]）
    
DEF  broker_on_publish（诱蚊诱卵，物镜，中间）：
     通

高清 broker_on_subscribe（诱蚊诱卵，OBJ，中期，granted_qos）：
     打印（“经纪人认购：％S  ％S ” ％（STR（MID），STR（granted_qos）））

DEF  broker_on_disconnect（诱蚊诱卵，OBJ，RC）：
     打印（“代理断开”）

高清 broker_on_log（诱蚊诱卵，OBJ，水平，字符串）：
     打印（串）


mqttc =  无
如果经纪人是 不是 无：
    brokerCommand =  “ / roomba / command ” 
    brokerSetting =  “ / roomba / setting ” 
    brokerFeedback =  “ / roomba / feedback ”
    
    ＃连接到代理 
    mqttc = mqtt.Client（）
    ＃分配事件回调 
    mqttc.on_message = broker_on_message
    mqttc.on_connect = broker_on_connect
    mqttc.on_disconnect = broker_on_disconnect
    mqttc.on_publish = broker_on_publish
    mqttc.on_subscribe = broker_on_subscribe
    
    尝试：
        mqttc.username_pw_set（用户名，密码）   ＃把自己的MQTT的用户和密码，在这里，如果你使用的是他们，否则注释掉 
        mqttc.connect（经纪人，1883年，60）＃平MQTT经纪人每60秒如果没有数据从这个公布脚本。
        
    除了 例外 ： e：
         print（“无法连接到MQTT代理：％s ” ％ e）
        mqttc =  无

myroomba =伦巴（）  ＃在Linux上的Debian系统连接所需minnimum，会读取配置文件连接
＃ myroomba =伦巴（地址，blid，roombaPassword，主题= “＃”，连续=真，干净=假cert_name =”。 /ca-certificates.crt“）＃手动设置东西

＃所有这些都是可选的，如果你不包括它们，默认值将会很好
＃如果你使用地图 
myroomba.enable_map（ enable = True， mapSize = “（800,1650，-300，-50,2， 0） “在MapPath = ” ./ “ iconPath = ” ./ “）  ＃使活地图，类默认是没有地图
，如果经纪人是 不是 无：
    myroomba.set_mqtt_client（mqttc，brokerFeedback）＃如果要将Roomba数据发布到您自己的mqtt代理（默认情况下不是）如果您有多个roomba，并分配一个roombaName，则将其添加到此主题中（即brokerFeedback / roombaName）
＃终于连接到Roomba  - （必填！）
myroomba.connect（）

print（“ <CMTRL C>退出”）
 print（“订阅/ roomba / feedback /＃查看已发布数据”）

尝试：
     如果 mqttc 是 不 无：
        mqttc.loop_forever（）
    else：
         while  True：
             print（“ Roomba Data：％s ” ％ json.dumps（myroomba.master_state，indent = 2））
            时间（5）
        
除了（KeyboardInterrupt，SystemExit）：
     print（“ System exit Received  -  Exiting program ”）
    myroomba.disconnect（）
    如果 mqttc 是 不 无：
        mqttc.disconnect（）

数据/信息反馈

master_state启动空，并填写时间，默认情况下每5分钟完整发布一次（但是更新即将发布）

master_state应该包含：

{
   “ state ”： {
     “ reported ”： {
       “ netinfo ”： {
         “ dhcp ”： true，
         “ addr ”： 3232261301，
         “ mask ”： 4294967040，
         “ gw ”： 3232261121，
         “ dns1 ”： 3232261121，
         “ dns2 ”： 0，
         “ bssid ”： “ 6c：b0：ce：14：2f：cd ”，
         “ sec ”： 4
      }，
      “ wifistat ”： {
         “ wifi ”： 1，
         “ uap ”： false，
         “云”： 1
      }，
      “ wlcfg ”： {
         “ sec ”： 7，
         “ ssid ”： “ 7761746572746F6E73 ”
      }，
      “ mac ”： “ f0：03：8c：13：24：5b ”，
       “ country ”： “ US ”，
       “ cloudEnv ”： “ prod ”，
       “ svcEndpoints ”： {
         “ svcDeplId ”： “ v011 ”
      }，
      “ mapUploadAllowed ”： true，
       “ localtimeoffset ”： - 240，
       “ utctime ”： 1494331734，
       “ pose ”： {
         “ θ ”： - 179，
         “ point ”： {
           “ x ”： 181，
           “ y ”： - 13
        }
      }，
      “ batPct ”： 100，
       “ dock ”： {
         “已知”： false
      }，
      “ bin ”： {
         “ present ”： true，
         “ full ”： false
      }，
      “ audio ”： {
         “ active ”： true
      }，
      “ cleanMissionStatus ”： {
         “循环”： “无”，
         “相”： “充电”，
         “ expireM ”： 0，
         “ rechrgM ”： 0，
         “错误”： 0，
         “未就绪”： 0，
         “ mssnM ”： 0，
         “ sqft ”： 0，
         “ initiator ”： “ localApp ”，
         “ nMssn ”： 109
      }，
      “语言”： 0，
       “ noAutoPasses ”： 假的，
       “ NOPP ”： 假的，
       “ ecoCharge ”： 假的，
       “ vacHigh ”： 假的，
       “ binPause ”： 真实的，
       “ carpetBoost ”： 真实的，
       “ openOnly ”： 假的，
       “twoPass “： false，
       ” schedHold “： false，
       ” lastCommand “： { ” command “： ” dock “， ” time “： 1494260716， ” initiator “： ” localApp ““ lastCommand ”： { “ command ”：“ dock ”， “ time ”：1494260716， “ initiator ”：“ localApp ”“ lastCommand ”： {
         “ command ”：“ dock ”，
         “ time ”：1494260716，
         “ initiator ”：“ localApp ”启动器“：” localApp “启动器“：” localApp “
      }，
      “ langs ”： [
        {
          “ en-US ”： 0
        }，
        {
          “ fr-FR ”： 1
        }，
        {
          “ es-ES ”： 2
        }，
        {
          “ de-DE ”： 3
        }，
        {
          “ it-IT ”： 4
        }
      ]
      “ bbnav ”： {
         “ aMtrack ”： 98，
         “ nGoodLmrks ”： 5，
         “ aGain ”： 7，
         “ aExpo ”： 56
      }，
      “ bbpanic ”： {
         “恐慌”： [
           11，
           8，
           6，
           8，
           6
        ]
      }，
      “ bbpause ”： {
         “暂停”： [
           0，
           14，
           0，
           0，
           0，
           0，
           17，
           0，
           4，
           0
        ]
      }，
      “ bbmssn ”： {
         “ nMssn ”： 109，
         “ nMssnOk ”： 30，
         “ nMssnC ”： 78，
         “ nMssnF ”： 0，
         “ aMssnM ”： 14，
         “ aCycleM ”： 15
      }，
      “ bbrstinfo ”： {
         “ nNavRst ”： 3，
         “ nMobRst ”： 0，
         “导致”： “ 0000 ”
      }，
      “ cap ”： {
         “ pose ”： 1，
         “ ota ”： 2，
         “ multiPass ”： 2，
         “ carpetBoost ”： 1，
         “ pp ”： 1，
         “ binFullDetect ”： 1，
         “ langOta ”： 1，
         “ maps ”： 1，
         “边缘”： 1，
         “生态”： 1
      }，
      “ SKU ”： “ R980020 ”，
       “ batteryType ”： “里斯片”，
       “ soundVer ”： “ 31 ”，
       “ uiSwVer ”： “ 4582 ”，
       “ navSwVer ”： “ 02年11月1日”，
       “ wifiSwVer ”： “ 20923 ”，
       “mobilityVer “： ” 5420 “ ” bootloaderVer “： ” 4042 “ ” umiVer “： ” 6 “ ” softwareVer “： ” v2.2.5-2 “ ” TZ “： { ”事件“： [“ bootloaderVer ”：“ 4042 ”， “ umiVer ”：“ 6 ”， “ softwareVer ”：“ v2.2.5-2 ”， “ TZ ”： { “事件”： [“ bootloaderVer ”：“ 4042 ”，
       “ umiVer ”：“ 6 ”， “ softwareVer ”：“ v2.2.5-2 ”， “ TZ ”： { “事件”： [， “ softwareVer ”：“ v2.2.5-2 ”， “ tz ”： { “ events ”： [，
       “ softwareVer ”：“ v2.2.5-2 ”，
       “ tz ”： {
         “ events ”： [
          {
            “ dt ”： 0，
             “关”： - 300
          }，
          {
            “ dt ”： 0，
             “ off ”： - 240
          }，
          {
            “ dt ”： 0，
             “关”： - 300
          }
        ]
        “ ver ”： 3
      }，
      “时区”： “美国/多伦多”，
       “名”： “伦巴”，
       “ cleanSchedule ”： {
         “循环”： [
           “无”，
           “开始”，
           “开始”，
           “开始”，
           “开始”，
          “开始”，
           “无”
        ]
        “ ħ ”： [
           0，
           9，
           9，
           9，
           9，
           9，
           0
        ]
        “米”： [
           0，
           0，
           0，
           0，
           0，
           0，
           0
        ]
      }，
      “ bbchg3 ”： {
         “ avgMin ”： 81，
         “ hOnDock ”： 448，
         “ nAvail ”： 163，
         “ estCap ”： 12311，
         “ nLithChrg ”： 38，
         “ nNimhChrg ”： 0，
         “ nDocks ”： 45
      }，
      “ bbchg ”： {
         “ nChgOk ”： 34，
         “ nLithF ”： 0，
         “中止”： [
           0，
           0，
           0
        ]
      }，
      “ bbswitch ”： {
         “ nBumper ”： 41275，
         “ nClean ”： 37，
         “ nSpot ”： 12，
         “ nDock ”： 45，
         “ nDrops ”： 187
      }，
      “ bbrun ”： {
         “ hr ”： 48，
         “ min ”： 18，
         “ sqft ”： 190，
         “ nStuck ”： 7，
         “ nScrubs ”： 75，
         “ nPicks ”： 199，
         “ nPanics ”： 51，
         “ nCliffsF ”： 871，
         “ nCliffR ”： 348，
         “ nMBStll ”： 1，
         “ nWStll ”： 3，
         “ nCBump ”： 000
      }，
      “ bbsys ”： {
         “ hr ”： 518，
         “ min ”： 11
      }，
      “ signal ”： {
         “ rssi ”： - 36，
         “ snr ”： 53
      }
    }
  }
}

在原始模式下，来自Roomba的json直接传递到mqtt主题（通常为/ roomba / feedback），在正常模式下，每个json项被解码并作为一个单独的主题发布。要查看发布的主题及其值运行：

mosquitto_sub -v -t / roomba / feedback / ＃

输出应如下所示：

/ roomba / feedback / netinfo_dhcp True
/ roomba / feedback / netinfo_addr 3232261301
/ roomba / feedback / netinfo_mask 4294967040
/ roomba / feedback / netinfo_gw 3232261121
/ roomba / feedback / netinfo_dns1 3232261121
/ roomba / feedback / netinfo_dns2 0
/ roomba / feedback / netinfo_bssid 6c：b0：ce：14：2f：cd
/ roomba / feedback / netinfo_sec 4
/ roomba / feedback / wifistat_wifi 1
/ roomba / feedback / wifistat_uap False
/ roomba / feedback / wifistat_cloud 1
/ roomba / feedback / netinfo_dhcp True
/ roomba / feedback / netinfo_addr 3232261301
/ roomba / feedback / netinfo_mask 4294967040
/ roomba / feedback / netinfo_gw 3232261121
/ roomba / feedback / netinfo_dns1 3232261121
/ roomba / feedback / netinfo_dns2 0
/ roomba / feedback / netinfo_bssid 6c：b0：ce：14：2f：cd
/ roomba / feedback / netinfo_sec 4
/ roomba / feedback / wlcfg_sec 7
/ roomba / feedback / wlcfg_ssid 7761746572746F6E73
/ roomba / feedback / mac f0：03：8c：13：24：5b
/ roomba / feedback / country US
/ roomba / feedback / cloudEnv prod
/ roomba / feedback / svcEndpoints_svcDeplId v011
/ roomba / feedback / mapUploadAllowed True
/ roomba / feedback / localtimeoffset -240
/ roomba / feedback / utctime 1494330872
/ roomba / feedback / pose_theta -179
/ roomba / feedback / pose_point_x 181
/ roomba / feedback / pose_point_y -13
/ roomba / feedback / batPct 100
/ roomba / feedback / dock_known False
/ roomba / feedback / bin_present True
/ roomba / feedback / bin_full False
/ roomba / feedback / audio_active False
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_cycle none
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_phase charge
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_expireM 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_rechrgM 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_error 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_notReady 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_mssnM 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_sqft 0
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_initiator localApp
/ roomba / feedback / cleanMissionStatus_nMssn 109
/ roomba / feedback / language 0
/ roomba / feedback / noAutoPasses False
/ roomba / feedback / noPP虚假
/ roomba / feedback / ecoCharge False
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / vacHigh False
/ roomba / feedback / binPause True
/ roomba / feedback / carpetBoost True
/ roomba / feedback / openOnly False
/ roomba / feedback / twoPass False
/ roomba / feedback / schedHold False
/ roomba / feedback / lastCommand_command码头
/ roomba / feedback / lastCommand_time 1494260716
/ roomba / feedback / lastCommand_initiator localApp
/ roomba /反馈/状态充电
/的Roomba /反馈/ LANGS [（'的en-US '，0），（' FR-FR '，1），（' ES-ES '，2），（'脱DE '，3），（'它-IT '，4）]
/ roomba / feedback / bbnav_aMtrack 98
/ roomba / feedback / bbnav_nGoodLmrks 5
/ roomba / feedback / bbnav_aGain 7
/ roomba / feedback / bbnav_aExpo 56
/ roomba / feedback / bbpanic_panics [11，8，6，8，6]
/ roomba / feedback / bbpause_pauses [0，14，0，0，0，0，17，0，4，0]
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / bbmssn_nMssn 109
/ roomba / feedback / bbmssn_nMssnOk 30
/ roomba / feedback / bbmssn_nMssnC 78
/ roomba / feedback / bbmssn_nMssnF 0
/ roomba / feedback / bbmssn_aMssnM 14
/ roomba / feedback / bbmssn_aCycleM 15
/ roomba / feedback / bbrstinfo_nNavRst 3
/ roomba / feedback / bbrstinfo_nMobRst 0
/ roomba / feedback / bbrstinfo_causes 0000
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / cap_pose 1
/ roomba / feedback / cap_ota 2
/ roomba / feedback / cap_multiPass 2
/ roomba / feedback / cap_carpetBoost 1
/ roomba / feedback / cap_pp 1
/ roomba / feedback / cap_binFullDetect 1
/ roomba / feedback / cap_langOta 1
/ roomba / feedback / cap_maps 1
/ roomba / feedback / cap_edge 1
/ roomba / feedback / cap_eco 1
/ roomba / feedback / sku R980020
/ roomba / feedback / batteryType lith
/ roomba / feedback / soundVer 31
/ roomba / feedback / uiSwVer 4582
/ roomba / feedback / navSwVer 01.11.02
/ roomba / feedback / wifiSwVer 20923
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / mobilityVer 5420
/ roomba / feedback / bootloaderVer 4042
/ roomba / feedback / umiVer 6
/ roomba / feedback / softwareVer v2.2.5-2
/ roomba / feedback / tz_events [（' dt '，0），（' off '，-300），（' dt '，0），（' off '，-240），（' dt '，0），（' off '，-300）]
/ roomba / feedback / tz_ver 3
/ roomba / feedback / timezone美洲/多伦多
/ roomba / feedback / name Roomba
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / cleanSchedule_cycle [ ' none '，' start '，' start '，' start '，' start '，' start '，' none ' ]
/ roomba / feedback / cleanSchedule_h [0，9，9，9，9，9，0]
/ roomba / feedback / cleanSchedule_m [0，0，0，0，0，0，0]
/ roomba / feedback / bbchg3_avgMin 81
/ roomba / feedback / bbchg3_hOnDock 448
/ roomba / feedback / bbchg3_nAvail 163
/ roomba / feedback / bbchg3_estCap 12311
/ roomba / feedback / bbchg3_nLithChrg 38
/ roomba / feedback / bbchg3_nNimhChrg 0
/ roomba / feedback / bbchg3_nDocks 45
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / bbchg_nChgOk 34
/ roomba / feedback / bbchg_nLithF 0
/ roomba / feedback / bbchg_aborts [0，0，0]
/ roomba / feedback / bbswitch_nBumper 41275
/ roomba / feedback / bbswitch_nClean 37
/ roomba / feedback / bbswitch_nSpot 12
/ roomba / feedback / bbswitch_nDock 45
/ roomba / feedback / bbswitch_nDrops 187
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / bbrun_hr 48
/ roomba / feedback / bbrun_min 18
/ roomba / feedback / bbrun_sqft 190
/ roomba / feedback / bbrun_nStuck 7
/ roomba / feedback / bbrun_nScrubs 75
/ roomba / feedback / bbrun_nPicks 199
/ roomba / feedback / bbrun_nPanics 51
/ roomba / feedback / bbrun_nCliffsF 871
/ roomba / feedback / bbrun_nCliffsR 348
/ roomba / feedback / bbrun_nMBStll 1
/ roomba / feedback / bbrun_nWStll 3
/ roomba / feedback / bbrun_nCBump 0
/ roomba / feedback / bbsys_hr 517
/ roomba / feedback / bbsys_min 57
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / signal_rssi -35
/ roomba / feedback / signal_snr 54
/ roomba /反馈/状态充电
/ roomba / feedback / signal_rssi -36
/ roomba / feedback / signal_snr 53
/ roomba /反馈/状态充电

另外state并且error_message是由类派生的。

命令/设置

命令

命令是：
- “开始”
- “停止”
- “暂停”
- “恢复”
- “码头”

设置

设置有：
- 地毯真正
- 真的真的
- openOnly true 这是边缘清洁 - 设置为false以启用边缘清洁
- noAutoPasses是真的
- twoPass真的
- binPause为true

你发布这个字符串到你的mqtt代理主题/ roomba / command或/ roomba /设置（或任何你已经定义，如果你更改这些默认）Ubuntu示例（假设代理在你的本地主机） - 应该适用于任何linux系统安装了蚊子

mosquitto_pub -t “ / roomba / command ” -m “ start ” 
mosquitto_pub -t “ / roomba / setting ” -m “ carpetBoost true ”

或直接从python脚本调用（参见上面的简单示例）。

Openhab / Openhab2界面

这是我的Openhab2文件：

项目

/* Roomba items */
Group roomba_items  "Roomba"        <roomba>        (gGF)

/* Roomba Commands */
String roomba_command "Roomba" <roomba> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/command:command:*:${command}]", autoupdate=false}
/* Settings */
Switch roomba_edgeClean    "Edge Clean [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:openOnly false],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:openOnly true],<[proliant:/roomba/feedback/openOnly:state:MAP(inverse_switch.map)]", autoupdate=false}
Switch roomba_carpetBoost  "Auto carpet Boost [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:carpetBoost true],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:carpetBoost false],<[proliant:/roomba/feedback/carpetBoost:state:MAP(switch.map)]", autoupdate=false}
Switch roomba_vacHigh      "Vacuum Boost [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:vacHigh true],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:vacHigh false],<[proliant:/roomba/feedback/vacHigh:state:MAP(switch.map)]", autoupdate=false}
Switch roomba_noAutoPasses "Auto Passes [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:noAutoPasses false],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:noAutoPasses true],<[proliant:/roomba/feedback/noAutoPasses:state:MAP(inverse_switch.map)]", autoupdate=false}
Switch roomba_twoPass      "Two Passes [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:twoPass true],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:twoPass false],<[proliant:/roomba/feedback/twoPass:state:MAP(switch.map)]", autoupdate=false}
Switch roomba_binPause     "Always Complete (even if bin is full) [%s]" <switch> (roomba_items) {mqtt=">[proliant:/roomba/setting:command:ON:binPause false],>[proliant:/roomba/setting:command:OFF:binPause true],<[proliant:/roomba/feedback/binPause:state:MAP(inverse_switch.map)]", autoupdate=false}
/* Roomba Feedback */
String roomba_softwareVer  "Software Version [%s]" <text> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/softwareVer:state:default]"}
Number roomba_batPct "Battery [%d%%]" <battery> (roomba_items, Battery)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/batPct:state:default]"}
String roomba_lastcommand  "Last Command [%s]" <roomba> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/lastCommand_command:state:default]"}
Switch roomba_bin_present  "Bin Present [%s]" <trashpresent> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/bin_present:state:MAP(switch.map)]"}
Switch roomba_full   "Bin Full [%s]" <trash> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/bin_full:state:MAP(switch.map)]"}
/* Mission values */
String roomba_mission  "Mission [%s]" <msg> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_cycle:state:default]"}
Number roomba_nMssn    "Cleaning Mission Number [%d]" <number> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_nMssn:state:default]"}
String roomba_phase    "Phase [%s]" <msg> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_phase:state:default]"}
String roomba_initiator  "Initiator [%s]" <msg> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_initiator:state:default]"}
Switch roomba_error "Error [%]" <roombaerror> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_error:state:MAP(switchFromMqtt.map)]"}
String roomba_errortext  "Error Message [%s]" <msg> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/error_message:state:default]"}
Number roomba_mssnM "Cleaning Elapsed Time [%d m]" <clock> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_mssnM:state:default]"}
Number roomba_sqft "Square Ft Cleaned [%d]" <groundfloor> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_sqft:state:default]"}
Number roomba_expireM "Mission Recharge Time [%d m]" <clock> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_expireM:state:default]"}
Number roomba_rechrgM "Remaining Time To Recharge [%d m]" <clock> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanMissionStatus_rechrgM:state:default]"}
String roomba_status    "Status [%s]" <msg> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/state:state:default]"}
Dimmer roomba_percent_complete    "Mission % Completed [%d%%]" <humidity> (roomba_items)
DateTime roomba_lastmissioncompleted "Last Mission Completed [%1$ta %1$tR]" <calendar>
/* Schedule */
String roomba_cycle   "Day of Week [%s]" <calendar> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanSchedule_cycle:state:default]"}
String roomba_cleanSchedule_h   "Hour of Day [%s]" <clock> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanSchedule_h:state:default]"}
String roomba_cleanSchedule_m   "Minute of Hour [%s]" <clock> (roomba_items) {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/cleanSchedule_m:state:default]"}
String roomba_cleanSchedule "Schedule [%s]" <calendar> (roomba_items)
/* General */
Switch roomba_control "Roomba ON/OFF [%s]" <switch> (roomba_items)
Number roomba_theta "Theta [%d]" <angle> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/pose_theta:state:default]"}
Number roomba_x "X [%d]" <map> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/pose_point_x:state:default]"}
Number roomba_y "Y [%d]" <map> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/pose_point_y:state:default]"}
Number roomba_rssi "RSSI [%d]" <network> (roomba_items)  {mqtt="<[proliant:/roomba/feedback/signal_rssi:state:default]"}
DateTime roomba_lastheardfrom "Last Update [%1$ta %1$tR]" <clock>

Group item=roomba_items {
            Switch item=roomba_command mappings=[start="Start",stop="Stop",pause="Pause",dock="Dock",resume="Resume"]
            Switch item=roomba_control
            Group label="Map" icon="map" {
                Frame label="Map" {
                    //Image icon="map" url="http://your_OH_ip_address:port/static/map.png" label="Map" refresh=1000
                    Webview icon="map" url="http://your_OH_ip_address:port/static/roomba_map.html" height=40 label="Map"
                }
            }
            Group label="Settings" icon="select"{
                Text item=roomba_cleanSchedule
                Switch item=roomba_edgeClean
                Switch item=roomba_carpetBoost
                Switch item=roomba_vacHigh visibility=[roomba_carpetBoost==OFF]
                Switch item=roomba_noAutoPasses
                Switch item=roomba_twoPass visibility=[roomba_noAutoPasses==OFF]
                Switch item=roomba_binPause
            }
            Frame label="Status" {
                Text item=roomba_softwareVer
                Text item=roomba_batPct
                Text item=roomba_phase
                Text item=roomba_lastcommand
                Switch item=roomba_full mappings=[ON="FULL", OFF="Not Full"]
                Switch item=roomba_bin_present mappings=[OFF="Removed", ON="Installed"]
                Text item=roomba_rssi
                Text item=roomba_lastheardfrom
            }
            Frame label="Mission" {
                Text item=roomba_status
                Text item=roomba_rechrgM visibility=[roomba_status=="Recharging"]
                Text item=roomba_mission
                Text item=roomba_percent_complete
                Switch item=roomba_error mappings=[ON="ERROR!", OFF="Normal"]
                Text item=roomba_errortext
                Text item=roomba_mssnM
                Text item=roomba_sqft
                Text item=roomba_nMssn
                Text item=roomba_lastmissioncompleted
                Text item=roomba_initiator
            }
            Frame label="Location" {
                Text item=roomba_theta
                Text item=roomba_x
                Text item=roomba_y
            }
        }

变换

/etc/openhab2/transform/switch.map
ON=ON
OFF=OFF
0=OFF
1=ON
True=ON
False=OFF
true=ON
false=OFF
-=Unknown
NULL=Unknown

/etc/openhab2/transform/inverse_switch.map
ON=OFF
OFF=ON
0=ON
1=OFF
True=OFF
False=ON
true=OFF
false=ON
-=Unknown
NULL=Unknown

/etc/openhab2/transform/switchFromMqtt.map
-=Unknonwn
NULL=Unknown
OFF=OFF
0=OFF
1=ON
2=ON
3=ON
4=ON
5=ON
6=ON
7=ON
8=ON
9=ON
10=ON
11=ON
12=ON
13=ON
14=ON
15=ON
16=ON
17=ON
18=ON
19=ON
20=ON
21=ON
22=ON
23=ON
24=ON
25=ON
26=ON
27=ON
28=ON
29=ON
30=ON
31=ON
32=ON
33=ON
34=ON
35=ON
36=ON
37=ON
38=ON
39=ON
40=ON
41=ON
42=ON
43=ON
44=ON
45=ON
46=ON
47=ON
48=ON
49=ON
50=ON
51=ON
52=ON
53=ON
54=ON
55=ON
56=ON
57=ON
58=ON
59=ON
60=ON
61=ON
62=ON
63=ON
64=ON
65=ON
66=ON
67=ON
68=ON
69=ON
70=ON
71=ON
72=ON
73=ON
74=ON
75=ON
76=ON
77=ON
78=ON
79=ON
80=ON
81=ON
82=ON
83=ON
84=ON
85=ON
86=ON
87=ON
88=ON
89=ON
90=ON
91=ON
92=ON
93=ON
94=ON
95=ON
96=ON
97=ON
98=ON
99=ON
100=ON
101=ON
102=ON
103=ON
104=ON
105=ON
106=ON
107=ON
108=ON
109=ON
110=ON
111=ON
112=ON
113=ON
114=ON
115=ON
116=ON
117=ON
118=ON
119=ON
120=ON
121=ON
122=ON
123=ON
124=ON
125=ON
126=ON
127=ON
128=ON
129=ON
130=ON
131=ON
132=ON
133=ON
134=ON
135=ON
136=ON
137=ON
138=ON
139=ON
140=ON
141=ON
142=ON
143=ON
144=ON
145=ON
146=ON
147=ON
148=ON
149=ON
150=ON
151=ON
152=ON
153=ON
154=ON
155=ON
156=ON
157=ON
158=ON
159=ON
160=ON
161=ON
162=ON
163=ON
164=ON
165=ON
166=ON
167=ON
168=ON
169=ON
170=ON
171=ON
172=ON
173=ON
174=ON
175=ON
176=ON
177=ON
178=ON
179=ON
180=ON
181=ON
182=ON
183=ON
184=ON
185=ON
186=ON
187=ON
188=ON
189=ON
190=ON
191=ON
192=ON
193=ON
194=ON
195=ON
196=ON
197=ON
198=ON
199=ON
200=ON
201=ON
202=ON
203=ON
204=ON
205=ON
206=ON
207=ON
208=ON
209=ON
210=ON
211=ON
212=ON
213=ON
214=ON
215=ON
216=ON
217=ON
218=ON
219=ON
220=ON
221=ON
222=ON
223=ON
224=ON
225=ON
226=ON
227=ON
228=ON
229=ON
230=ON
231=ON
232=ON
233=ON
234=ON
235=ON
236=ON
237=ON
238=ON
239=ON
240=ON
241=ON
242=ON
243=ON
244=ON
245=ON
246=ON
247=ON
248=ON
249=ON
250=ON
251=ON
252=ON
253=ON
254=ON
255=ON
256=ON
ON=ON

规则

这些使用我的一个函数getTimestamp，这里是：

val Functions$Function2<GenericItem, String, String> getTimestamp = [  //function (lambda) to get a timestamp. Returns formatted string and optionally updates an item
    item,
    date_format |
    
    var date_time_format = date_format
    if(date_format == "" || date_format == null) date_time_format = "%1$ta %1$tT" //default format Day Hour:Minute:Seconds
    var String Timestamp = String::format( date_time_format, new Date() )
    if(item != NULL && item != null) {
        var Integer time = now().getMillis()    //current time (/1000?)
        var cal = new java.util.GregorianCalendar()
        cal.setTimeInMillis(time)  //timestamp in unix format
        var t = new DateTimeType(cal)
        
        if(item instanceof DateTimeItem) {
            postUpdate(item, t)
            logInfo("Last Update", item.name + " DateTimeItem updated at: " + Timestamp )
            }
        else if(item instanceof StringItem) {
            postUpdate(item, Timestamp)
            logInfo("Last Update", item.name + " StringItem updated at: " + Timestamp )
            }
        else
            logWarn("Last Update", item.name + " is not DateTime or String - not updating")
    }
    Timestamp
    ]

这里是我的roomba规则，其中一些假设你有电子邮件和pushNotification设置：

/* Roomba Rules */
rule "Roomba start and stop"
when 
    Item roomba_control received command
then
    logInfo("Roomba", "Roomba ON/OFF received command: " + receivedCommand)
    if (receivedCommand == ON)
        sendCommand(roomba_command, "start")
    if (receivedCommand == OFF) {
        sendCommand(roomba_command, "stop")
        Thread::sleep(1000)
        sendCommand(roomba_command, "dock")
    }
end

rule "Roomba Auto Boost Control"
when 
    Item roomba_carpetBoost changed
then
    logInfo("Roomba", "Roomba Boost changed to: Auto " + roomba_carpetBoost.state + " Manual: " + roomba_vacHigh.state)
    if (roomba_carpetBoost.state == ON && roomba_vacHigh.state == ON)
        sendCommand(roomba_vacHigh, OFF)
end

rule "Roomba Manual Boost Control"
when 
    Item roomba_vacHigh changed
then
    logInfo("Roomba", "Roomba Boost changed to: Auto " + roomba_carpetBoost.state + " Manual: " + roomba_vacHigh.state)
    if (roomba_carpetBoost.state == ON && roomba_vacHigh.state == ON)
        sendCommand(roomba_carpetBoost, OFF)
end

rule "Roomba Auto Passes Control"
when 
    Item roomba_noAutoPasses changed or
    Item roomba_twoPass changed
then
    logInfo("Roomba", "Roomba Passes changed to: Auto " + roomba_noAutoPasses.state + " Manual: " + roomba_twoPass.state)
    if (roomba_noAutoPasses.state == ON && roomba_twoPass.state == ON)
        sendCommand(roomba_twoPass, OFF)
end

rule "Roomba Last Update Timestamp"
when 
    Item roomba_rssi received update
then
    getTimestamp.apply(roomba_lastheardfrom, "%1$ta %1$tR")
end

rule "Roomba Bin Full"
when 
    Item roomba_full changed from OFF to ON
then
    val Timestamp = getTimestamp.apply(roomba_lastheardfrom, "%1$ta %1$tR")
    pushNotification("Roomba", "BIN FULL reported by Roomba at: " + Timestamp)
end

rule "Roomba Error"
when 
    Item roomba_error changed from OFF to ON
then
    val Timestamp = getTimestamp.apply(roomba_lastheardfrom, "%1$ta %1$tR")
    pushNotification("Roomba", "ERROR reported by Roomba at: " + Timestamp)
    sendMail(mailTo, "Roomba", "ERROR reported by Roomba at: " + Timestamp + "See attachment for details", "http://your_OH_ip:port/static/map.png")
end

rule "Roomba percent completed"
when 
    Item roomba_sqft received update
then
    var sqft_completed = roomba_sqft.state as Number 
    
    var max_sqft = 470  //insert max square footage here
    var min_sqft = 0

    var Number completed_percent = 0
    
    if (sqft_completed < min_sqft) {completed_percent = 0)      
    else if (sqft_completed > max_sqft) {completed_percent = 100} 
    else {
        completed_percent = (((sqft_completed - min_sqft) * 100) / (max_sqft-min_sqft)).intValue
        }
    logInfo("Roomba", "Roomba percent complete "+roomba_sqft.state+" of "+max_sqft.toString+" calculated as " + completed_percent.toString + "%")
    postUpdate(roomba_percent_complete,completed_percent)
end

rule "Roomba update command"
when 
    Item roomba_phase received update
then
    logInfo("Roomba", "Roomba phase received update: " + roomba_phase.state}
    switch(roomba_phase.state) {
        case "run"          : postUpdate(roomba_command,"start")
        case "hmUsrDock"    : postUpdate(roomba_command,"pause")
        case "hmMidMsn"     : postUpdate(roomba_command,"pause")
        case "hmPostMsn"    : {
                              postUpdate(roomba_command,"dock")
                              getTimestamp.apply(roomba_lastmissioncompleted, "%1$ta %1$tR")
                              }
        case "charge"       : postUpdate(roomba_command,"dock")
        case "stop"         : postUpdate(roomba_command,"stop")
        case "pause"        : postUpdate(roomba_command,"pause")
        case "stuck"        : postUpdate(roomba_command,"stop")
    }
end

rule "Roomba Notifications"
when 
    Item roomba_status changed
then
    logInfo("Roomba", "Roomba status is: " + roomba_status.state}
    val Timestamp = getTimestamp.apply(roomba_lastheardfrom, "%1$ta %1$tR")
    switch(roomba_status.state) {
        case "Running"                  : pushNotification("Roomba", "Roomba is RUNNING at: " + Timestamp)
        case "Docking - End Mission"    : {
                                          createTimer(now.plusSeconds(2)) [|
                                              pushNotification("Roomba", "Roomba has FINISHED cleaning at: " + Timestamp)
                                              sendMail(mailTo, "Roomba", "Roomba has FINISHED cleaning at: " + Timestamp + "See attachment for details", "http://your_OH_ip:port/static/map.png")
                                              ]
                                          }
        case "Stuck"                    : {
                                          pushNotification("Roomba", "HELP! Roomba is STUCK at: " + Timestamp)
                                          sendMail(mailTo, "Roomba", "HELP! Roomba is STUCK at: " + Timestamp + "See attachment for location", "http://your_OH_ip:port/static/map.png")
                                          }
    }
end

rule "Roomba Schedule Display"
when 
    Item roomba_cycle changed or
    Item roomba_cleanSchedule_h changed or
    Item roomba_cleanSchedule_m changed
then
    logInfo("Roomba", "Roomba Schedule: Day " + roomba_cycle.state + " Hour: " + roomba_cleanSchedule_h.state + " Minute: " + roomba_cleanSchedule_m.state)
    var String schedule = ""
    var String days = (roomba_cycle.state as StringType).toString
    var String hours = (roomba_cleanSchedule_h.state as StringType).toString
    var String minutes = (roomba_cleanSchedule_m.state as StringType).toString
    val ArrayList daysOfWeek = newArrayList("Sun","Mon","Tues","Wed","Thur","Fri","Sat")
    val ArrayList<String> daysList = new ArrayList(days.replace("[","").replace("]","").replace("'","").split(","))
    val ArrayList<String> hoursList = new ArrayList(hours.replace("[","").replace("]","").split(","))
    val ArrayList<String> minutesList = new ArrayList(minutes.replace("[","").replace("]","").split(","))
    daysList.forEach[ item, i | 
        if(item.trim() == "start") {
            schedule += daysOfWeek.get(i) + ": " + hoursList.get(i) + ":" + minutesList.get(i) + ", "
        }
    ]
    postUpdate(roomba_cleanSchedule, schedule.trim())
end

图标

我还在/ etc / openhab2 / icons / classic中有各种各样的roomba图标

这些是在openhab /图标，将它们复制到/ etc / openhab2 / icons / classic。项目和转型也在那里。

一般

start_openhab_roomba是一个bash脚本，可以在openhab2的正确位置（在Ubuntu上）启动roomba，您可能需要根据安装Openhab2的方式为其他系统（Windows，RPi等）更改此位置。您还需要安装mqtt绑定。在上述规则/站点地图替换your_OH_ip:port您自己的Openhab2 ip和端口 - 从任何地方使用，这些应该是外部可用（从您自己的网络外部）地址，否则您只能从您自己的网络（电子邮件附件应该工作）。

待办事项的

我正在使用我在网上找到的一些roomba图标，如果你有更好的roomba图标，请让我知道，我知道这些不是Roomba 980图标...更新这里显示的示例图，它是一个较旧的版本，新的更好一点。编写一个不错的web界面脚本。完成！（还有网页地图显示）。请参阅roomba_map.html- 对于openhab2将其复制到/ etc / openhab2 / html（与map.png相同的位置），现在可以通过http://your_OH_ip:port/static/roomba_map.html浏览器查看实时地图。我使用一个子目录来避免混乱根html目录，只需在路径名中保持一致，并确保在运行roomba.py之前存在目录（具有写权限）！

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原始发表：2017-05-18，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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