2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境(ROS+Gazebo)
这是2017年FIRA SIMUROSOT空中机器人环境
不要在(任何)虚拟机上安装操作系统,否则会出现很多Bug问题。
您可以访问:http : //wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 进行下载并学习ROS Indigo版本。
这里我们复制下面的一些步骤:
设置你的sources.list
设置你的钥匙
安装
初始化rosdep
环境设置
获取rosinstall
有些用户在启动Gazebo时找不到模型的命名空间,原因可能是网络问题。解决方案是手动下载.gazebo文件并将其复制到主目录,我们提供.gazebo文件。
为模拟器创建工作区
下载项目
下载依赖关系
编译模拟器
来源于环境
复制model.json文件
model.json文件用于动态配置模拟环境的道路,QR码,障碍物,塔楼和住宅楼的位置和数量。
在cvg_sim_gazebo包中执行启动文件运行仿真:
如果你看到如下截图,配置成功!
下载并制作项目
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
运行演示
如果你看到如下截图,演示成功!
这是2017年FIRA SIMUROSOT ROBO CHANLLENGE环境
操作系统:ubuntu 16.04 ROS:Kinectic
您不得在(任何)虚拟机上安装操作系统,否则会出现很多问题。
您可以访问:http : //wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 了解如何下载和使用ROS Kinetic版本。 这里我们复制下面的一些步骤:
设置你的sources.list
设置你的钥匙
安装
初始化rosdep
环境设置
```
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
```
在您的主目录中,按Ctrl + H显示隐藏目录,然后转到Gazebo/models子目录。将colorbox,models/newbox和models/newfield复制到此目录。
```
python ./start.py 1 1
```
如果你看到如下截图,启动成功。
./ros_scripts ├──how_to_run.py ├──robot.py ├──start.py └──world.world
这是启动脚本。当它运行时,它将启动所有必要的程序。开始之后,Turtlebot将根据how_to_run.py脚本中定义的内容进行操作。
这个脚本定义了乌龟的行为。该脚本中只有一个功能“Run”,该函数有一个“机器人”参数,它是“机器人”类的对象。在这个对象中,一些动作被定义为操纵Turtlebot。“start.py”脚本将通过启动脚本调用,并传送“机器人”对象。
该脚本定义了一个“机器人”类,它包含了一些操作turtlebot的基本功能。 set_move_speed(met_per_sec):设置turtlebot的速度,单位为m / s。 set_turn_speed(deg_per_sec):设置turbotbot的旋转速度,单位为度/秒。 go_forward(秒):让turtlebot以给定的速度移动“秒”秒。 turn_around(秒):让turtlebot以给定的转速旋转“秒”秒。 get_image():从相机获取当前图像。该图像将RGB信息包含为2D矩阵。
该文件定义了包括游戏场和障碍物在内的环境。它将被“start.py”脚本调用。我们已经在“世界”子目录中定义了更多的测试环境。您可以使用它们进行测试。
给定的演示对于初学者来说很简单。您可以根据“robot.move_cmd”和“robot.turn_cmd”来定义更复杂的功能。并使用“robot.cmd_vel.publish(robot.move_cmd)”发布你的操纵。如模仿转身而动。
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