用于ARM和Debian的ROS Docker镜像

这里推荐两个链接：

1 Using ROS with Docker in macOS： https://www.xiaokeyang.com/blog/using_ros_with_docker_in_macos

2 Getting started with ROS and Docker：http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker

TL; DR：ARM和Debian对ROS的支持现在在官方DockerHub库中已经支持！

大家好！

您可能已经注意到，DockerHub开始支持amd64以外的其他架构[1]。所以扩展了dockerfile维护基础架构，用于官方的ROS映像，以支持arm。

此外，在重构时，还支持多种操作系统，即基于debian的ROS映像，同时也支持支持的ARM架构。要查看官方DockerHub库支持的套件，发行版和体系结构列表，您可以在此查看ROS的清单[2]：

github.com 5

搬运工库/官方镜像/ BLOB /主/库/ ROS

docker-library/official-images/blob/master/library/ros

# this file is generated via https://github.com/osrf/docker_images/blob/7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240/ros/create_dockerlibrary.py
 

Maintainers: Tully Foote <tfoote+buildfarm@osrfoundation.org> (@tfoote)
 

GitRepo: https://github.com/osrf/docker_images.git
 

################################################################################
 

# Release: indigo
 

########################################
 

# Distro: ubuntu:trusty
 

Tags: indigo-ros-core, indigo-ros-core-trusty
 

Architectures: amd64, arm32v7
 

GitCommit: 7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240
 

Directory: ros/indigo/ubuntu/trusty/ros-core
 

Tags: indigo-ros-base, indigo-ros-base-trusty, indigo
 

Architectures: amd64, arm32v7
 

GitCommit: 7ba58fc107b368d6409c22161070eb93e562f240
 

Directory: ros/indigo/ubuntu/trusty/ros-base
 

此文件已被截断。 显示全部

笔记：

• 添加了新标签，通过附加后缀指定操作系统套件
  • 例如kinetic-ros-base-xenial，kinetic-ros-base-jessie
• 原始标签集没有变化，因为它们仍然指向同一个套件
  • 例如kinetic<=> kinetic-ros-base<=>kinetic-ros-base-xenial
  • 另外对于amd64从osrf / ros自动回购托管的标记图像也是如此
• 目前，多架构ROS映像托管在独立的docker中心组织下
  • 例如docker pull arm64v8/rosORdocker pull arm32v7/ros:indigo
  • 您可以参考<arch>/ros:<tag>具体拉一个给定的架构
  • 或尝试临时清单启用测试滚动回购：docker pull trollin/ros
• 即将到来，官方登记处将在内部谈判通过清单拉出的拱门
  • 如果docker-engine主机是arm64v8，docker pull ros应该拉一个arm64v8图像
• 有一些构建脚手架可以跟随ROS的多架构图像构建
  • 例如arm32v7 / job / ros 1，arm64v8 / job / ros

这一切都是相当新的，所以如果你想开始学习更多，这里是一个相对较新的文章[3]：

创建并使用多架构泊坞窗图像 - Linux on Power

现在已经有一段时间了，Docker社区一直在努力支持多种操作系统和架构的复杂性。以下是由于这种多样性而产生的两个关键问题：新的码头工程用户倾向于...

当然，如果你想玩任何一个手臂图像，但没有覆盆子或其他手臂的平台放在一起，你可以很容易地通过qemu-user和binfmt支持模拟。通过将必要的binfmt支持内核模块和qemu-user静态二进制文件安装到主机，您可以在arm环境中运行命令，例如在amd64工作站上。这可能需要您的debian binfmt支持包的即将到来的修补程序，具体取决于您的分发，因此应该遇到运行时问题，您可以按照这里的说明[4]。

例如：

$ sudo apt install qemu-user-static
 

...
 

$ uname -a
 

Linux ubuntu 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP 
 

 Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017 
 

 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
 

$ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch uname -a
 

Unable to find image 'arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch' locally
 

lunar-ros-core-stretch: Pulling from arm64v8/ros
 

774bc81cd4dd: Pull complete 
 

...
 

Digest: sha256:dd88dce3f840cc963a61881a1da4f36f1c66214dd1b0029fa433580a4f5a142f
 

Status: Downloaded newer image for arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch
 

Linux a2a63cc39389 4.8.0-58-generic #63~16.04.1-Ubuntu SMP
 

 Mon Jun 26 18:08:51 UTC 2017
 

 aarch64 GNU/Linux
 

$ docker run -it arm64v8/ros:lunar-ros-core-stretch cat /etc/os-release
 

PRETTY_NAME="Debian GNU/Linux 9 (stretch)"
 

NAME="Debian GNU/Linux"
 

VERSION_ID="9"
 

VERSION="9 (stretch)"
 

ID=debian
 

...
 

如果您发现图像有问题，请务必在这里打点票[5]：

docker_images - 用于保存由OSRF维护的停靠点图像定义的存储库

也不要忘了分享我们的官方回购[6]，所以其他人可能会发现它！

最好的 @ruffsl

[1] https://github.com/docker-library/official-images#architectures-other-than-amd64 [2] https://github.com/docker-library/official-images/blob/master/library / ros 5 [3] https://developer.ibm.com/linuxonpower/2017/07/27/create-multi-architecture-docker-image/ 8 [4] https://github.com/computermouth/qemu- static-conf [5] https://github.com/osrf/docker_images 2 [6] https://hub.docker.com/_/ros/ 2

PS

因为arm32v7在Docker中心使用的云映像上游存在阻塞问题。如果您想加快arm32v7对ROS泊坞窗图像的支持，您可以提出您的疑虑并遵循错误报告：https :  //bugs.launchpad.net/cloud-images/+bug/1711735 3

虽然有些i386二进制文件是由ROS buildfarm提供的，但我现在刻意地省略它：

1. i386 Docker引擎的二进制文件不是由Docker官方发货或支持的
2. i386ROS包的当前流量低于手臂的流量