在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统（2019年10月更新MoveIt! 1.0 ROS 2.0 Dashing）

ROS Melodic版本在2018年5月23日推出正式版，这是ROS第三款长期支持版本，前2版LTS分别为：indigo(14.04)；kinetic(16.04)。此版本有windows版已经推出，无需更换Linux，一小时安装完成：

• Windows使用ROS机器人操作系统全面资料汇总(含ROS 1.0 Melodic 和 ROS 2.0 Dashing)
• 链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1524803

这里需要强调这三个版本虽然有一些不同，但是核心教程均为通用，无需在版本选择上过多犹豫，掌握任一一版均能掌握ROS 1.0的大部分共性内容。Melodic正式版已经发布。推荐免费教程如下：

• ROS Melodic教程及机器人学开放课程整理汇总
• 最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-

镜像制作和备份参考：

• Ubuntu18.04+ROS1Melodic+ROS2Dashing+机器人工具集(Arduino/Webots/V-Rep/SLAM等)学习镜像的制作说明 Pinguy

MoveIt! 1.0版本正式推出（Melodic）：

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ROS-I     

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MoveIt!    

MoveIt自2013年（6年）以来一直处于测试阶段，但今天我们很高兴地宣布MoveIt已经成长。我们正在为ROS Melodic发布MoveIt 1.0。 这对你意味着什么？MoveIt维护团队正朝着更清晰的发布时间表迈进，更加理解API断裂的合理性。值得注意的是，我们现在正在主分支而不是旋律开发分支等进行所有开发。这将允许我们添加令人兴奋的新功能，即使这意味着我们必须在某些区域中破坏API并将代码重构为支持新的运动规划范例。请参阅我对MoveIt社区的公开信以获得更多推理。 它还允许我们在MoveIt 2.0上取得突破，这将为激动人心的ROS 2.0框架提供支持。MoveIt到ROS 2的端口已经开始，如最近的博客文章所述。有关MoveIt版本控制的完整路线图，请参阅MoveIt 1.0版本计划。 MoveIt 1.0有什么新功能？ 在过去的一年中，MoveIt已经添加了许多新功能，我们真的很兴奋。除了功能之外，还发生了大量的代码清理（clang-tidy，catkin lint），我们还有更多的代码覆盖率。有关详细信息，请参阅迁移说明。 变化的亮点：

• KDL逆运动学加速
• 改进了对Gazebo的支持
• 改进了与ROS Control的集成
• CHOMP计划适配器，用于优化其他计划者的结果
• 插值和运动验证与OMPL的一致性
• 提高笛卡尔路径的质量
• 用于生成约束近似数据库的工具
• 改进的迭代样条参数化
• IKFast和LMA IK改进
• FCL形状缓存线程本地加速
• 迭代三次样条算法
• 改进基准测试
• 使用Eigen :: Isometry3d计算加速
• 迁移到TF2
• 改进了Python 3支持
• 使用moveit指挥限制笛卡尔规划
• 每个计划组允许多个eef
• 支持fcl 0.6
• CartesianPath计划复选框
• 改进的Rviz运动规划插件
• 添加命名空间功能到moveit_commander
• 用于打印计划场景信息的命令行实用工具
• 删除基于TinyXML的API
• 添加了区域设置支持

感谢我们所有的贡献者！

MoveIt是一个充满活力的开源社区，具有快速改进的代码库。我们的维护团队很棒，特别是Robert Haschke和MichaelGörner都来自德国。

到目前为止，我们已经有158个贡献者使MoveIt 1.0成为可能。从Willow Garage的MoveIt早期开始，我们已经走了很长一段路。MoveIt现在是一项巨大的国际努力，来自世界各地的研究实验室和公司的贡献者。有关使用MoveIt的一些令人印象深刻的应用程序，请参阅2017年蒙太奇。

根据PickNik Consulting的指导，我们鼓励更多人参与其中 - 包括你！我们在世界移动日的第三年有来自全球13个地点的约310名参与者。去年夏天，PickNik与Open Robotics一起赞助了三位Google Summer of Code学生在MoveIt上工作。我们还投入大量精力使MoveIt更易于使用，从MoveIt Setup Assistant 2.0到使用Franka Emika Panda机器人的新教程。

我们希望MoveIt 1.0继续支持全球开源机器人工作和ROS的理想。

推荐在正式发行后进行安装，目前版本为beta版，但安装过程完全一致，并可通过update进行更新升级。

(sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full)

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重要时间节点：

• Alpha - 2018年2月底
  • 核心软件包发布和构建，准备用于外部发布
• Beta - 2018年4月底
  • 所有软件包都发布
  • 可下载桌面全部deb
• 最终版本 - 2018年5月23日
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----具体安装过程如下(仅供参考，最优选择为官网介绍)：----

官网安装说明：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS Melodic Morenia主要面向Ubuntu 18.04（Bionic）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows也在不同程度上受到支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参阅REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 17.10 Artful和Debian Stretch。

Ubuntu 18.04安装了ROS Melodic

安装

配置Ubuntu软件库

配置Ubuntu存储库以允许 "restricted," "universe," and "multiverse." 。可以按照Ubuntu指南中的说明操作。

设置sources.list

将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里推荐使用国内镜像如下

USTC (China)

Administrator: USTC LUG <lug AT ustc DOT edu DOT cn>

URL: http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sun Yat-Sen University (China)

Administrator: FangPeishi <fangpeishi AT gmail DOT com>

URL: http://mirror.sysu.edu.cn/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ExBot Robotics Lab (China)

Administrator: poyoten <poyoten AT 163 DOT com>

URL: http://ros.exbot.net/rospackage/ros/

Command:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

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图1 设置软件库和密钥

安装

首先，确保Debian软件包目录索引是最新的：

ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。

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图2 目前约有293个功能包

如果下一步出现问题，可以使用以下库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

桌面安装： ROS，rqt，rviz和机器人通用库

独立软件包：也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）：

例如

要查找可用包，请使用：

apt-cache search ros-melodic

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初始化rosdep

在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

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图3 rosdep update

环境设置

如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建软件包的依赖关系

到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。

要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

软件包生态状态

安装的软件包由ROS服务器生态情况。可以在这里查看单个包的状态。

教程

现在，要测试安装，请继续阅读ROS教程。

2019年世界MoveIt日

第四届年度世界MoveIt日将在2019年11月20日星期三！该活动是为期一天的国际黑客马拉松，旨在改善MoveIt代码库，增加文档并讨论社区中令人振奋的发展。我们希望能够解决尽可能多的请求和问题，并在我们七年的工作基础上探索功能和改进的新领域。

日期

• 2019年11月20日星期三
  • 查看特定位置以获取时间的详细信息

描述

世界MoveIt日是一项国际性的黑客马拉松，旨在改善MoveIt的代码库，文档和社区。我们希望解决尽可能多的请求和问题，并探索已有八年历史的框架的功能和改进的新领域。欢迎每个人从其本地工作场所参与，只需解决开放性问题即可。

另外，许多公司和团体在世界各地的站点上主持会议。视频源将统一各个位置并实现更多协作。维护人员将参加其中一些地点。

注册

请用此表格说明您参加或举办国际活动的意向。

活动地点

到目前为止已确认的2019年地点：

• 德国，汉堡，汉堡大学，德国汉堡
  • 活动详情和报名
  • 主办单位：TAMS组
• 日本，东京，OMRON SINIC X，东京开源机器人Kyokai
  • 活动详情和报名
  • 主办单位：Felix von Drigalski
• 印度，昌迪加尔，Panjab大学UIET嵌入式小组
  • 主办单位：Pallav Bhalla / Ankur Bhatia
• 印度，新德里，德里大学集群创新中心
  • 主办单位：Ridhwan Luthra
• 新加坡，高级再制造和技术中心（ARTC） / ROS-工业亚太
  • 主办单位：Sheila Suppiah
  • 活动详情
• 美国，圣安东尼奥市，西南研究所 /美国ROS-工业联盟
  • 主办单位：Jorge Nicho
  • 活动详情
• 美国，博尔德，PickNik咨询
  • 主办单位：Rob Coleman
  • 活动详情
• 美国，加利福尼亚州，联合市，替代
  • 主办单位：苏永康
• 美国，加利福尼亚州，圣何塞，Fetch Robotics
  • 主办单位：Amel Ali
• 美国爱达荷州立大学波卡特洛ID
  • 主办单位：Omid Heidari

如果您不参加有组织的活动，我们建议您在实验室/组织/公司和视频会议中参加自己的活动，参加所有其他活动。我们还想邮寄给您的团队或活动一些MoveIt贴纸，以使您的机器人不知所措。说明您打算加入或主持此表格的意图 。

组织者/更多信息

PickNik机器人技术// world-moveit-day@picknik.ai

后勤

您应该使用哪个版本的MoveIt？

我们建议构建master分支或Melodic LTS版本。Kinetic分支机构的开发已经结束，但仍在长期支持下。

您还可以使用Docker容器进行轻松设置。

寻找可以帮助的地方

在MoveIt存储库中跟踪了建议的改进区域。通过查找以下标签来找到适当的问题：

• Moveit Day候选人将事件标记为事件参与者的可能切入点。请确保在活动开始之前进行检查。此列表在活动开始之前会更长。
• 简单的改进表明问题可能会在几个小时内解决。
• 文档建议新教程，网站更改等。
• 没有标签-当然，未标记的问题在World MoveIt当天仍可以解决，尽管完成可能会花费超过一天的时间。

如果您想通过解决问题来帮助MoveIt项目，请在开始工作之前确保通过评论来声明问题：

<span style="color:rgba(25, 26, 32, 0.8)"><span style="color:#333333"><code>> “I’ll work on this for WMD 2019”.
</code></span></span>

随时在每个问题的评论中提出其他问题。

有关文档和教程改进的进一步需求可以直接在moveit_tutorials问题跟踪器上找到。

其他更大的代码冲刺想法可以在此页面上找到。尽管这些想法将花费超过一天的时间，但它们可能为其他对WMD有所贡献的事情提供了很好的参考。

文献资料

为新老用户改进我们的文档始终是WMD的目标！

如果您对MoveIt的某个方面进行了广泛的研究，而该方面目前尚未记录，请在适当的位置将笔记转换为提取请求。如果您已经在邮件列表或其他经验丰富的开发人员解释概念的位置开始了对话，请考虑将该答案转换为请求请求，以在将来对其他人提出相同的问题。

有关修改文档的更多详细信息，请参见贡献。

视频会议和IRC

通过irc.freenode.net上的#moveit加入IRC上的对话。对于那些刚接触IRC的人，请尝试使用此Web客户端。

加入Appear.In上的视频会议

ROS Melodic Morenia正式发行

clalancette

11h

问候ROS用户，

快乐世界龟日！

我很高兴地宣布第12届ROS发行版Melodic Morenia 2现已发布在Ubuntu Bionic 18.04，Ubuntu Artful 17.10和Debian Stretch上。

Bionic提供32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Bionic和Debian Stretch提供64位ARM（aarch64）软件包。

要安装ROS Melodic，请参阅Wiki上的安装页面：

http://wiki.ros.org/ROS/Installation 6

在安装Melodic时有一些发行说明需要注意：

• 如果您在测试版中从二进制文件安装了Melodic，则必须移除所有包并重新安装它们。
• 目前没有可用于Ubuntu Bionic或Artful软件包的调试软件包（包含调试符号）。这将在发布后的很短时间内得到补救，请参阅https://github.com/ros-infrastructure/reprepro-updater/pull/60了解详情和修复。

查看迁移指南，了解新功能和API更改的更新日志：

http://wiki.ros.org/melodic/Migration 4

ROS生态系统中的465个软件包是Melodic的最初版本，与目前在Kinetic中的2020年相比。您可以在Melodic的状态页面上看到发布的软件包：

http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html 1

您可以在这里比较Melodic和其他活动ROS分发版本中的软件包版本：

http://repositories.ros.org/status_page/compare_kinetic_melodic.html 2

http://repositories.ros.org/status_page/compare_indigo_kinetic_lunar_melodic.html

如果您希望看到发布的Melodic中缺少一个包，请：

• 检查包是否可以在这里发布：

http://repositories.ros.org/status_page/blocked_releases_melodic.html

• 联系维护人员，让他们知道：
  • 通过在源存储库上打开一个问题
  • 在ROS话语发布类别上发布：https：//discourse.ros.org/c/release

尽管我们已经制作了最初的Melodic版本，但为即将到来的同步添加套件到Melodic（或Lunar，Kinetic或Indigo）永远不会太迟。

本周，邮件中应该出现旋律T恤衫（和连帽衫）。

我们还想宣布下一个ROS发行版的名称：

Noetic Ninjemys

感谢帮助本版本发布的所有维护者和贡献者。

没有你我们不能这样做。

Chris和ROS团队

1 https://en.wikipedia.org/wiki/World_Turtle_Day

2 http://wiki.ros.org/melodic 2