ROS1/2参数之YAML
参考链接：
- roboticsbackend.com/ros-param-yaml-format
- roboticsbackend.com/ros2-yaml-params
- wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine
- yaml.org
- yaml.org/spec/1.2.2
此处以ROS1为例：
Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
Point point
float64 x
float64 y
float64 z如下4中等效：
rostopic pub pt geometry_msgs/PointStamped '{stamp: now, frame_id: base_link}' '[1.0, 2.0, 3.0]'
rostopic pub pt geometry_msgs/PointStamped '[0, now, base_link]' '[1.0, 2.0, 3.0]'
rostopic pub pt geometry_msgs/PointStamped '{header: {stamp: now, frame_id: base_link}, point: [1.0, 2.0, 3.0]}'
rostopic pub pt geometry_msgs/PointStamped '{header: {stamp: now, frame_id: base_link}, point: {x: 1.0, y: 2.0, z: 3.0}}'比如常用案例：
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z写成yaml：
linear: {
x: 0.2,
y: 0,
z: 0
}
angular: {
x: 0,
y: 0,
z: 0.2
}使用：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -f vel.yaml
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原始发表：2022-04-01，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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