ROS机器人的一行命令（API）和一段代码（APP）

zhangrelay

发布于 2022-05-01 10:41:09

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发布于 2022-05-01 10:41:09

文章被收录于专栏：机器人课程与技术机器人课程与技术

这是课程中的一个案例：

代码实现如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	ros::NodeHandle n;


	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.1+0.0001*count;
		vel_msg.angular.z = 0.2;
		count++;
      
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

rqt等效：