[ROS2]数据回放伴侣Rviz+plotjuggler

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首飞

发布于 2022-05-01 22:43:12

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文章被收录于专栏：ROS2ROS2

Plotjuggler简介

PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据。你也可以导入ros的bag包，它能自动解析bag包中的数据。并可以回放bag包的数据，然后用Rviz来显示数据。PlotJuggler的功能有很多，这里只介绍几种我常用的功能。应该足以应付日常的机器人开发调试工作。

Plotjuggler官方网址：

https://www.plotjuggler.io/

github地址：

https://github.com/facontidavide/PlotJuggler

安装Plotjuggler

注意一下，如果是配合ROS1来使用，推荐安装PlotJuggler 2.X.X，如果是配合ROS2来使用，则推荐安装PlotJuggler 3.X.X。

基于二进制AppImage文件安装

可以在二进制文件下载网页直接下载。

下载网页：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler/releases

文件下载好后需要给文件增加执行权限，然后双击即可打开使用。

ROS二进制文件安装（推荐）

使用下面的命令：

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

运行Plotjuggler

对于ROS1

rosrun plotjuggler plotjuggler

对于ROS2

ros2 run plotjuggler plotjuggler

升级新版本时也可以使用该命令

sudo apt-get update
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

源码安装

用这种方式的话，你可能是想对Plotjuggler的代码进行修改。源码编译分两种情况，与ROS无关的源码编译和需要与ROS联合使用的源码编译。

如果拉取github代码很慢，可尝试使用github下载加速工具https://ghproxy.com/ 。

与ROS无关的源码编译

克隆仓库

git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git

安装编译前的依赖

sudo apt -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev libqt5websockets5-dev libqt5opengl5-dev libqt5x11extras5-dev libprotoc-dev

执行编译

 mkdir build; cd build
 cmake ..
 make
 sudo make install

注意：使用该方式编译是没有ROS相关的插件的。

需要与ROS联合使用的源码编译

对于ROS1

建立工作空间并拉取代码

 mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
 cd ~/ws_plotjuggler/src
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git

解决依赖并编译

cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make

启动Plotjuggler

source devel/setup.bash
roslaunch plotjuggler_ros plotjuggler.launch

对于ROS2 Galactic

建立工作空间并拉取代码

 mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
 cd ~/ws_plotjuggler/src
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git -b ros2
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git -b galactic

解决依赖并编译

cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
colcon build

启动Plotjuggler

source install/setup.bash
ros2 run plotjuggler plotjuggler

用Plotjuggler显示机器人路径

保存机器人轨迹为CSV文件

使用下面的示例代码来存储机器人的位置。存储其他数据也可以用类似的方法。

#include <fstream>
#include <ios>
#include <iostream>
#include <string>
#include <vector>

struct Pose
{
    double x;
    double y;
}

void saveCvsFile(std::string file_name, std::vector<Pose> path)
{
    std::ofstream outfile;
    outfile.open(file_name.c_str(), std::ios::trunc);
    outfile << "x"
        << ","
        << "y"
        << ","
        << "yaw"
        << ","
        << "num" << std::endl;
    int num_count = 0;
    for (int i = 0; i < path->size(); ++i)
    {
        outfile << path->at(i).x << "," << path->at(i).y << ","  
            << path->at(i).yaw << "," << num_count << std::endl;
        num_count++;
    }
    outfile.close();
}

Plotjuggler显示CSV文件路径

打开Plotjuggler，选中Data加载CSV文件。

选择num作为x轴

显示ROS bag中的数据

录制bag的命令

ros2 bag record -o bagname 话题名称

示例：

ros2 bag record -o turtlebot /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

Plotguggler加载ROS2 bag

这里以加载ROS2记录的bag为例。对于ROS1 bag，操作过程也是类似的。

ros bag中的数据是按时间顺序记录的，所以在Plotguggler中可以随意拖动进度条查看不同时间点的数据内容。这个功能对调试来说太方便了。

订阅ROS话题

点击下面的是start按钮开始订阅话题数据，点击stop结束话题订阅。然后左下方就能看到已经记录好的数据了。

Plotguggler回放ROS2 bag，Rviz显示数据

目前该功能在ROS2环境中还是有问题。Plotguggler的github中已经开了相关的Issue，但作者似乎修改的不彻底。仍然有崩溃的问题。Plotguggler 2.x.x的版本在ROS1环境下亲测可以正常使用。拖动进度条，可按任意节奏播放记录的话题数据。

Issue网址:

Segmentation Fault when trying to topic Re-Publisher

原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

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