作者是第一次接触微内核,目前也没有深入去了解。很高兴参与RTT在树莓派上搭建的微内核的体验版。这篇文章描述如何移植,以及体验。该工程我目前在ubuntu16.04和ubuntu18.04上编译运行都没问题。
RTT构建的混合内核的看法
一般的在 ARM Cortex-A 等处理器中,代码都是会被加载到 DRAM 中执行,而不是直接在 Flash 上执行,所以系统的启动时间将大部分的受加载时间的影响。
而在一些情况下,如果系统启动时间可以足够短时,设备低功耗也将易于实现(例如主控处理器在不使用的情况下直接进行掉电,当需要的时候再迅速启动进行工作)。
同时,RT-Thread在面向资源丰富类型的处理器时也需要一个更完善、完整的 POSIX 平台,能够更好的兼容 Linux 等 UNIX 操作系统的代码。
基于这些原因的情况下,所以RT-Thread引入了类微内核方式的架构,而考虑到微内核IPC性能的缘故,最终考虑采用混合内核的架构,这个新的架构被命名成 RT-Thread Smart 。因为类微内核架构的引入,也带来了更多的优点:
在支持的硬件平台上,RT-Thread Smart被设计成主要支持 ARM Cortex-A 处理器,同时兼顾 ARMCortex-M 、 RISC-V 等处理器架构。对于可以 XIP 执行的硬件平台(例如 ARM Cortex-M 系列),主要看中其独立开发性,并具备一定的安全隔离功能(通过 MPU 内存保护单元)。
RT-Thread Smart的框架
RT-Thread Smart 框架图:
在整体系统中,运行状态被分离成内核态和用戶态,内核中只包含基础性的服务
如下图:
而在用戶态中,也包括了一些具体的实现,例如文件系统的实现,网络协议栈的实现等:
RT-Thread Smart的工程
目前RTT还没将内核源码开源,不过据RTT的老大说,RT-Thread Smart的内核源码后续将开源。目前的内核是官方编译好的镜像。目前内测版本,还没开源,如果大家想尝试,敬请期待。作者会同步更新最新的版本。其工程目录如下:
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2$ tree -L 2
.
├── apps //应用程序
│ ├── hello
│ ├── JsKit
│ ├── ping
│ ├── pong
│ └── thread
├── build
│ ├── hello
│ ├── JsKit
│ ├── ping
│ ├── pong
│ └── thread
├── cconfig.h
├── docs
│ └── rt-thread微内核 树莓派开发环境搭建.pdf
├── kernel //树莓派微内核镜像
│ ├── kernel7.img
│ └── qemu
├── root
│ └── bin
├── rtconfig.h
├── SConstruct
├── sdk
│ ├── crt
│ ├── libc
│ └── SConscript
├── tools
│ └── env-cli
└── Uconfig
22 directories, 7 files
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2$
默认的工程中提供几个应用程序例子:
目录 | 说明 |
---|---|
hello | hello world例子 |
ping | ping客户端程序 |
pong | pong服务器程序,需要ping开启后才能运行 |
thread | 创建线程例子 |
JsKit | js开发工具 |
RT-Thread Smart的工程
$ sudo apt-get install scons
$ sudo apt-get install python-pip
工程编译
编译env-cli环境(进入RT-Thread Smart的内核源码):
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2$ cd tool/env-cli
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2/tool/env-cli$ make
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2/tool/env-cli$ cd ../
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2/tool$ sudo pip install -e env-cli
.....
Successfully installed env-cli
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2/tool$
修改交叉编译链的GCC路径:
将上面的下载的交叉编译链解压,然后copy到opt目录:
rice@rice:~/rtt$ tar -xvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux.tar.bz2
rice@rice:~/rtt$ rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-vmv gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-linux gcc-arm-none-eabi
rice@rice:~/rtt$ sudo cp gcc-arm-none-eabi /opt
修改工程目录下的.config。
#
# Automatically generated file; DO NOT EDIT.
# Configuration
#
CONFIG_CORTEX_A=y
# CONFIG_CORTEX_M is not set
CONFIG_ARCH="Cortex-A"
CONFIG_GNU_GCC=y
# CONFIG_GNU_GCC_MUSL is not set
# CONFIG_GNU_GCC_NEWLIB is not set
CONFIG_Toolchain="gcc"
CONFIG_EXEC_PATH="/opt/gcc-arm-none-eabi/bin" #交叉编译链的路径
# CONFIG_CUSTOM_PREFIX is not set
CONFIG_PREFIX="arm-none-eabi-"
CONFIG_TARGET_FILE=""
应用程序编译(目前内核还没开源,所以不用编译,内核镜像已包含在工程目录下,直接使用):
rice@rice:~/rtt/rtthread-microkernel-v2$ env-cli
烧录树莓派镜像
插入sd盘,如果是虚拟机,需要将sd挂载虚拟机上。然后执行命令:
rice@rice:~/rtt$ sudo dd if=2019-09-26-raspbian-buster-full.img of=/dev/sda bs=4M
替换RT-Thread Smart内核镜像
树莓派镜像烧录成功之后,将树莓派sd卡中的kernel7.img微内核版本的kernel录中的kernel7.img替换即可。RT-Thread Smart内核目录(rtthread-microkernel-v2/kernel/kernel7.img),然后将sd插到树莓派上。
连接串口
树莓派gpio14和gpio15作为串口信号线,连接如下:
串口参数:
然后插上电源,启动。
显示出RTT的logo就说明成功了。
应用例子示范
上面我们提到,RT-Thread Smart工程中提供了几个例子。直接拿例子来演示。重新将sd插到电脑。然后将hello例子拷贝到sd卡(hello world可执行文件(hello.elf)路径:rtthread-microkernel-v2/root/bin)然后重新将sd卡插到树莓派上。
验证:
个人体验:
听熊老大说目前还在开发,接下来会开源,我还是蛮期待的。初体验的感觉还出错,启动速度挺快的,提供的例程,让我们简单入门。挺不错的,一个好的地方,就是配置的东西从目前来看比较少,不知道后续编译内核的配置复杂不?期待中。后续会根据RT-Thread Smart的版本。多写一些相关文章。
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