基于RT-THREAD nano的平衡车--微信小程序

Rice加饭

发布于 2022-05-10 17:43:49

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发布于 2022-05-10 17:43:49

文章被收录于专栏：Rice嵌入式

简要

平衡车文章分为4篇进行说明：
1. 《平衡车 - 硬件》：讲解平衡车的硬件设计。
2. 《平衡车 - 软件》：讲解平衡车的软件设计，算法。
3. 《平衡车 - 上位机》：讲解调参上位机的设计
4. 《平衡车 - 微信小程序》：讲解微信小程序作为遥控器的实现。
github连接：https://github.com/RiceChen/Balance_Car.git
为了能够方便的控制小车，PC上位机虽然容易开发，但是不方便。安卓原生APP虽然方便，但是不懂安。所以我选择了微信小程序，虽然我不会JS，但是他的选择是最正确的。开发容易，而且方便。
因为平衡车板载BLE，微信小程序也支持BLE，所以完美搭配

软件设计

其实微信小程序我在之前已经写过一文章:

R-Plan 手把手教你开发BLE微信小程序

上面这篇描述了最基本BLE版本的微信小程序开发。
而在我的平衡车中，也是基于上面的代码进行补充，包括UUID的过滤，数据包的打包等功能。

过滤UUID, 获取对应UUID（0000FFE0-0000-1000-8000-00805F9B34FB）的属性：

    // 获取要连接设备的服务
    getBLEDeviceServices(deviceId) {
      this.printLog("获取设备服务: " + deviceId)
      wx.getBLEDeviceServices({
        deviceId,
        success: (res) => {
          for (let i = 0; i < res.services.length; i++) {
            if(res.services[i].uuid == "0000FFE0-0000-1000-8000-00805F9B34FB") {
              this.getBLEDeviceCharacteristics(deviceId, res.services[i].uuid)
            }
          }
        }
      })
    },

数据打包，协议上跟PC上位机与下位机通信协议一致，这样不用定义两套协议：

    //发送前进命令
    up_command() {
      var that = this;
      that.sendData = "bc,02,01,00,00,00,00,00,00,00,00,0a";
      this.writeBLECharacteristicValue(that.sendData)
    },

    writeBLECharacteristicValue(sendData) {
      var that = this;
      let data = sendData.split(',')
      let buffer = new ArrayBuffer(data.length)
      let dataView = new DataView(buffer)
      for (let j = 0; j < data.length; j++) {
        dataView.setUint8(j, '0x' + data[j])
      }
  
      wx.writeBLECharacteristicValue({
        deviceId: this._deviceId,
        serviceId: this._serviceId,
        characteristicId: this._characteristicId,
        value: buffer,
        success (res) {
          // that.printLog("发送数据成功");
        },
        fail (res) {
          that.printLog("发送数据失败")
        }
      })
    },