f1tenth案例学习与调试ros1版本pc端
noetic/melodic/kinetic均支持。
先测试PC端，再测试云端。
安装库：
- tf2_geometry_msgs
- ackermann_msgs
- joy
- map_server
截至2022-05-01，noetic功能包如下： ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic- Display all 2570 possibilities? (y or n)
sudo apt install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-joy ros-noetic-map-server
ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-joy ros-noetic-map-server
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
ros-noetic-ackermann-msgs 已经是最新版 (1.0.2-1focal.20210423.225112)。
ros-noetic-joy 已经是最新版 (1.15.1-1focal.20220107.001731)。
ros-noetic-map-server 已经是最新版 (1.17.1-1focal.20220106.234201)。
ros-noetic-tf2-geometry-msgs 已经是最新版 (0.7.5-1focal.20220107.000842)。还需要补充：
$ rosdep install --from-path src
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
f1tenth_simulator: Cannot locate rosdep definition for [message_runtime]
ros@ros:~/RobCode/f1tenth$ sudo apt install ros-noetic-message-runtime sudo apt install ros-noetic-message-runtime 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-noetic-message-runtime 已经是最新版 (0.4.13-1focal.20210423.222947)。 ros-noetic-message-runtime 已设置为手动安装。
使用catkin build 或 catkin_make 编译。
启动仿真环境：
source devel/setup.bash
roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch 没有接手柄，报错如下：
除此之外一切OK！
文档：f1tenth.readthedocs.io/en/latest/going_forward/simulator/index.html
本文参与 腾讯云自媒体同步曝光计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2022-05-01，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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