实验2 蓝桥ROS1架构与概念 适用kinetic/melodic/noetic
实验2 蓝桥ROS1架构与概念 适用kinetic/melodic/noetic
zhangrelay
发布于 2022-05-14 09:06:44
发布于 2022-05-14 09:06:44
需要先完成实验1，不要直接看本实验。
要求：
ROS1文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等。
环境：
www.lanqiao.cn/courses/854
记录：
下载课程介绍中的案例源程序
wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip
解压缩
unzip -h 不清楚就查帮助文档
unzip rosdemos_ws.zip
文件系统
以turtlesim源码为例：
复制到：
使用catkin_make编译。
生成devel和build：
build：编译
devel：开发
src：源码
src-build-devel。
可执行文件在devel中，需要导入devel/setup.zsh。
计算图级
ROS1程序节点之间的关联性：
分别在不同的终端输入：
第一个（启动主节点）：roscore
第二个（可视化小乌龟节点）：rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个（遥控小乌龟节点）：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第四个（图形化工具查看上述节点关系）：rqt_graph
社区级
打开网站： wiki.ros.org
进行详细了解
创建功能包并实现功能。
默认效果
以turtlesim修改为例：
#define DEFAULT_BG_R 0x45
#define DEFAULT_BG_G 0x56
#define DEFAULT_BG_B 0xff
namespace turtlesim
{
TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
: QFrame(parent, f)
, path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)
, path_painter_(&path_image_)
, frame_count_(0)
, id_counter_(0)
{
setFixedSize(500, 500);
setWindowTitle("TurtleSim");修改为：
#define DEFAULT_BG_R 0x66
#define DEFAULT_BG_G 0x44
#define DEFAULT_BG_B 0x22
namespace turtlesim
{
TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)
: QFrame(parent, f)
, path_image_(666, 666, QImage::Format_ARGB32)
, path_painter_(&path_image_)
, frame_count_(0)
, id_counter_(0)
{
setFixedSize(666, 666);
setWindowTitle("TurtleSim-ID-666666");
注意：ID需要修改为对应学号！
依据实际操作完成。
思考：
1. 编译后代码，需要更新环境，否则系统不识别
使用 source devel/setup.zsh
2. 修改源码，可以定制化相关功能
阅读开源程序源代码，并能掌握部分代码修改和定制。
本文参与 腾讯云自媒体分享计划，分享自作者个人站点/博客。
原始发表：2022-05-13，如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除
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