wsl安装ROS引导ABB机器人

一、

“不能一口吃个胖子”。不知道谁说的，可能是鲁迅说的。

这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人，碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置，发现用wsl要比wsl2简单很多。

虽说wsl没有完整的linux内核，速度比wsl2慢不少，不能使用给gpu等等，但wsl是要比wsl2要更有前瞻性，因为wsl相当于windows的一个本地应用了。目前wsl与wsl2微软都没有放弃，两个应用都在并行开发。

WSL1 是共享宿主机的网络栈，即 WSL1 共享主机 IP，并没有自己独立的逻辑网卡，即没有自己独享的 IP 地址。

wsl2则是宿主机完整虚拟出来的一个完整的 Linux 虚拟机，拥有自己逻辑上独立的网卡，即拥有属于自己的独立网络栈。网络配置起来比较费劲。

二、

经过以上了解，用wsl1安装ROS，再测试一下与abb机器人通讯。

使用的是127.0.0.1，ROS运行正常，与ABB robotsutido也完美连接上。