机器人低温运行故障及解决方法

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工业机器人常常在非常复杂的工业环境中运行，极端温度、极端电压、极端湿度都是很常见的，那作为现场经验丰富的机器人工程师，肯定遇到过机器人因温度太低，而无法启动，例如kuka会无法开机、abb开机后移动时会报“动作监控”报警、fanuc开机后移动时会报SRVO-050报警等等。

除了那些“常规”的取暖手段让机器人“活”过来，那有没有什么符合我们高端智能设备气质的处理方式呢？首先看一下各个品牌的机器人因低温会造成哪些报警？

ABB机器人

ABB机器人在低温环境中移动，出现“关节负荷过高”及“动作监控”报警为主，当机器人关节ROB_X实际转矩过高时，可能为负荷数据错误、加速度过高、外部过程力度过大、低温或硬件故障等。

KUKA机器人

同样在车间入冬初期，kuka机器人在关机后启动，车间环境温度低于0℃以下，以出现“超过最大滞后误差（X）”报警为主，此时无法上电移动机器人的。有时无法进入启动界面。

另外，如果kuka机器人一直在启动状态，车间温度低于-5℃，机器人又较长时间没有动作，高速运转过程中，会出现机器人精度降低，出现撞件等事故。

FANUC机器人

日系机器人的润滑多选用润滑脂，温度低或者长时间停机时，也容易出现润滑油脂凝固，阻力变大的情况。在阻力变大时会触发碰撞检测。

经技术人员进行现场状态确认，机器人未与设备和工件等物体发生碰撞，排除由于卡滞和碰撞造成的转矩或负荷过高。机器人动作监控被触发，机器人机械单元的移动被立即中断，就可以判定机器人是因温度过低原因造成此种故障。

那么造成这种现象的原因是什么呢？

在温度较低的环境中工作会造成机器人内部的油脂黏稠度较高，在机器人开始运行时会由于油脂黏稠度高而造成设备运行阻力较大，导致齿轮箱内的摩擦加剧，因而需要更大的电动机转矩来克服阻力。

由此原因，一个轴（或者多个轴）的电动机电流会达到最大值。

同时温度较低时，机器人控制系统的电路板同样会受到影响，因为电路板主要为半导体材料，半导体在低温环境下运行不稳定，可能会出现机器人控制系统死机或开启机器人时间长等问题。

除了比较“土”的升温方法，有没有其他解决方法呢？

ABB机器人、KUKA机器人及其他品牌机器人可以在开始生产运行时低速运行一段时间，采用速度逐渐提高的渐进式方法恢复到机器人外部全速或客户要求的节拍。

KUKA机器人的电动机电流可以通过预热的功能监控，一旦达到了设定值，控制系统会自动降低运动速度，由此来降低电动机电流。

FANUC机器人预留了di速度选择

终极解决方法

向油脂中添加防冻剂。机器人油脂的成分组成为添加剂及油脂（油脂一般为合成油），但是其一般为厂家垄断，成分组成是保密的。

ABB机器人油脂为日本协同油脂及美孚油脂两种，KUKA机器人油脂为嘉实多某类油品。

由于油脂成分保密，不建议在不咨询厂家、专业人士的情况下添加任何添加剂，因为添加任何成分都会影响整体齿轮油脂的特性，可能会损坏机器人轴的齿轮和齿轮箱的密封圈等。