CAN通信协议栈（四） 之对ISO14229的理解

ISO14229是UDS诊断应用层的协议，定义了诊断服务的实现步骤及具体的诊断服务定义。本文主要依据的是ISO14229-1:2013和ISO14229-3:2012，这是最新版协议，分别代替了之前的ISO14229-1:2006和ISO15765-3:2004，这一点请读者注意。

1 服务原语

和之前ISO15765中类似，ISO14229-1中定义了6种服务原语，分别是：

（1）服务请求原语

（2）服务请求确认原语

（3）服务指示原语

（4）服务响应原语

（5）服务响应确认原语

（6）服务确认原语

下图展示了UDS诊断服务的流程：

图1 UDS诊断服务流程（响应确认）

图2 UDS诊断服务流程（响应未确认）

此流程基于Client/Server模式，Client（Tester）请求服务，Server（ECU）根据服务请求的某一功能进行回复。

服务原语具体定义和之前讲到的ISO15765-2类似这里就不加以赘述，详情请参见ISO14229-1:2013文档。

2

协议数据单元（A_PDU）

PCI，Protocol Control information

A_PCI有两种格式，如果服务响应的第一个字节不是0x7F，则：

A_PCI (
      SI    
      )

如果服务响应的第一个字节是0x7F，则：

A_PCI (
      NR_SI,
      SI    
      )

SI：Service Identifier，诊断ID

图3 诊断ID定义

NR_SI：服务否定响应ID，值为0x7F

否定响应A_PDU如下图所示：

图4 否定响应A_PDU

3

服务响应规则

（1）服务响应规则

分为3种：

• 强制性的（Mandatory）：每个回复信息中都必须包含的
• 可选择的（Optional）：回复类型可选
• 供应商自行定义的（Manufacturer/Supplier Specific）：根据OEM或者供应商需求自行定义的回复类型

图5 服务响应规则示意

（2）子服务请求及响应规则

如下图所示：

图6 子服务请求及响应规则示意

（3）物理寻址方式请求服务及响应

物理寻址在之前介绍过，是一对一的通信。

图7 物理寻址方式请求子服务及响应规则示意

图8 物理寻址方式请求（无子服务）及响应规则示意

（4）功能寻址方式请求服务及响应

功能寻址是一对多的通信。

图9 功能寻址方式请求子服务及响应规则示意

图10 功能寻址方式请求（无子服务）及响应规则示意

物理寻址和功能寻址方式的ID主机厂会在CAN matrix定义好，这里不需要我们自己去区别，只需知道哪些是物理寻址方式的ID，哪些是功能寻址方式的ID，在Vector工具包中进行相应配置即可。

4

服务请求A_PDU格式

定义如下参数：

图11 A_PDU参数

• 含子服务的服务请求：

图12 请求服务A_PDU（含子服务）

子服务结构：

图13 子服务结构

• 不含子服务的服务请求：

图14 请求服务A_PDU（不含子服务）

5

服务响应A_PDU格式

• 肯定响应：

图15 肯定响应A_PDU格式

• 否定响应：

格式：0x7F + SID + NRC

Negative Response Code：错误响应码

6 示例

• 服务请求报文：

图16 请求报文格式

• 肯定响应：

图17 肯定响应报文格式

• 否定响应：

图18 否定响应报文格式

以上是服务请求及响应的统一格式，如想看具体实例请参见之前文章

如何读懂UDS诊断报文

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总结

本文主要介绍了UDS诊断协议中服务请求及响应流程，ISO14229-1中还定义了常用的UDS诊断服务，笔者会在后续文章中介绍。