from scipy import linalg
from numpy import *
from pylab import *
class Camera(object):
def __init__(self, P):
self.P=P
self.K=None#标定矩阵
self.R=None#照相机旋转
self.t=None#照相机平移
self.c=None#照相机中心
def project(self, X):
x=dot(self.P, X)
for i in range(3):
x[i]/=x[2]
return x
if __name__=="__main__":
points=loadtxt('C:/Users/xpp/Desktop/3D/bt.p3d')#载入点数据
points=points.swapaxes(0,1)#交换维度
points=vstack((points,ones(points.shape[1])))#齐次坐标
P=hstack((eye(3),array([[0],[0],[-10]])))#设置照相机参数
cam=Camera(P)
x=cam.project(points)#绘制投影
figure()
plot(x[0],x[1],'k.',color='pink')
show()
算法:三维投影是通过针孔照相机模型,在光线投影到图像平面之前,从唯一一个点经过,也就是照相机中心进行投影。如果图像坐标轴和三维坐标系中中x、y轴对齐、平行的话,可以得出针孔照相机的投影性质。照相机的光学坐标轴和z轴一致,该投影几何可以简化成相似三角形。在头硬质前通过旋转和平移变换,对该坐标系加入三维点,会出现完整的投影变换。
链接:https://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/data/mview/
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