DonkeyCar源码分析.2(官方硬件+相机处理)

我昨天发了文章又一个人翻了很久的代码，感觉鸽了满可惜的，难以想象，上篇文章写了快4k+的字了，不知道这篇可以写多少。

继续说，自己生成的项目，里面有个文件是myconfig：

可以控制的东西都在这里，但是都是被注释了，关闭注释就打开了。

一点翻译

事实上控制的时候是使用这个manage的文件，可以通过改变参数来设置东西。

配置文件在这里读取

里面讲了一个板子，我没有找到什么样的

驱动文件在此

害，这里比较遗憾，我没有实物截图，但是拿到了原理图也可以解馋~

这个片子是微星的

数据手册这么多，我一点也不失望

我本来是想简单的放个参数的表，结果找不到，放个框图吧，不过是ARM的片子，也好上手。对于项目里面用的这个固件，就不知道是不是开放的了。

NREST，看电路图也是低电位置位

接着使用了2组SPI，给Neopixel输入的正极是给5V的电压，有SS34防止电流灌。

这里是一组IIC，一个电压测量，电源正极，模拟4组，舵机4个，FLASH一个（SPI接口）

下面是舵机x4，IIC（第三组了），USB（D+,D-),电源使能码？

往远看，连到PI的是串口，也有IIC的接口

winbond 64MB Flash SPI接口

MPU是九轴的，接着使用了TI的输出电流/功率监控器，有点意外

上面的图有点没写清楚

这个是IIC的电流器

社区负责人给了链接，可以参考，感谢

这里就是原理图的位置，PWR，ESC，BAT在一起（BAT是PH2.0接口）

可以看到IIC是做识别使用，因为板子可以放到Jetson Nano使用

完整的控制板，想必这就是项目来钱的路子之一

输入的电压很宽，ESC这块，只是给了电源，下面原来是备用电源~

这里是识别使用的IIC口

可以加GPS，IIC

方便后期开发，引出一路SPI

这是灯和树莓派通讯的位置

值得一提的是，这个板子的电源设计的很猛：

先看这个，充电的时候不用microUSB，只是通讯使用

电源通断这块使用了TI的NOR门，可以实现只要供电或者按下电源就开机的作用。

为MCU，senor供电是使用了LDO，电路没有上面好说的，都是推荐的设计

当然你的电池也可以使用板子充电，设计有充电电路

接着就是和树莓派的IO连接部分，另外加了一个32KB IIC驱动的EEPROM

这是想表达一种拓扑的关系

连着一起

这些是舵机启动，PWN输出，上面是一个串口，有数据流控

舵机连接

因为写的有点赶，很多细节没有写，有机会写补篇。

事实上，这个板子给了bin文件，我们自己也可以打板制作~使用UF2来更新固件。

看文档的意思是，这个不是C固件，而是mpy的固件.

给了自己构建时的文件，其实到这里为止，自己做一个也不是不行，用别的板子。

注意！它不是microPython，而是CircuitPython。

为了提供更高程度的支持，Adafruit 开发了自己的 MicroPython 版本，名称为 CircuitPython，旨在满足该公司的一些廉价微控制器开发板的特定需求。该公司还将来自庞大 Arduino 集合的很多外设库转换为 CircuitPython 库，为 CircuitPython 提供大量的外设支持库，而且还在不断增加。

不过也差不多，有机会分析。

这里回到正轨，车子需要使用摄像头感知外界，在myconfig里面有着丰富的设置：

种类丰富，我看见D435了，那我的D430是不是可以用？Intel RealSense D430 详解

因为相机的类型是确定，所以这里ok，这个cfg其实是self

这里，记得python里面的self吗？这里改了名字

首先是pygame或是USB相机

看相机的类，很多

初始化的工作里面就是写了pygame的调用，使用了防御性的编程

如果没有什么错误，那就继续，有错就使用log报错。

如果没有错那就就是打印“打开”，接着是吧w和h作为元组打包成分辨率

因为硬件东西比较麻烦，所以都要使用try写，初始化，相机的初始化，把检测到的相机列表给l，这里我就不继续深入了，现在有点看不清电脑了。。。

如果数量为0，引发一个错误，相机未就绪

日志写，有一个相机，只不过坏的，如果是相机的索引小于0或是相机的索引大于1，也引发错误，这里的意思是，你的配置文件里面可以多配置了相机的来源。

终于可以使用了，把相机的索引（其实是句柄给函数），还有分辨率，RGB

函数原型

接着 打印，打开的是相机第几个。但是你也不太确定帧是不是可以稳定的出流，所以设置一个时间，5s。循环判断，frame是不是为空以及帧的时间是不是大于5s，是那就警告，但是运行run，0.2延迟，为了缓解管道压力。

导入库，调用这个query的函数，如果对，那就读取一帧，在保证帧可用耳朵情况下，调用函数对数据resize，下一个看不懂了，应该是转换了色彩空间，最后传出来。

这个是当前时间-上一次的，大于下面的值，就正确，应该也是怕读取不到帧的函数。

看第一个，判断没错

双目相机嘛~

下面这个就是普通的opencv了，没有意思

然后上面都没有读出来就报错

两个相机的数据分别给V

add方法在这

参数

接着是使用这个方法

对上面两个摄像头的数据进行融合放到新的文件夹

不写了，晚安~

https://github.com/adafruit/Adafruit_CircuitPython_Logging/

https://github.com/autorope/donkeycar/blob/main/donkeycar/contrib/robohat/code.py

日志记录模块和自己设计的板子

https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-schematics

https://www.hackster.io/wallarug/autonomous-cars-with-robo-hat-mm1-8d0e65

https://robohatmm1-docs.readthedocs.io/en/latest/hardware/pinout/

文档位置

https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-bootloader

https://circuitpython.org/board/robohatmm1_m4/

https://github.com/adafruit/uf2-samdx1/

https://github.com/robotics-masters/mm1-hat-cpy-native

https://learn.adafruit.com/welcome-to-circuitpython/installing-mu-editor