DonkeyCar源码阅读.3(操作记录+若干图像处理）

驴车的源码分析第三弹，今天事情比较多，趁着早上有空赶紧更了。

先回答一些疑问：

这里是两个相机，但是不是立体，只是合成了新图像

路径如图

这里是就是证据，前面的来源是webcam，后面的来源是OpenCV的捕捉。

这个是CvCam的类，以及有的函数。

默认是0索引的相机

为了取得好的图片效果，需要设置摄像头的参数。

假如摄像流为 cap， 那么设置参数是cap.set(参数编号，参数)

获取参数值的函数是 cap.get(参数编号)

下面是读取一帧的封装，在相机可用的前提下，读取，存在frame内。

持续读帧的代码，使用while循环，running来自于：

上面的这里

使用这个函数的时候可以获取当前的一帧新图像

这些函数连起来使用就是这样的写法

关闭摄像的写法？这里不是关闭硬件，只是在软件的层面处理，先设置标志位，接着延时一下，关闭摄像头。

看下初始化一辆车的过程。

一个车的类

一开始的初始化内容，指向了一个Memory

保存字典自己实现的类

先建立一个新的空白字典

这个方法应该以与键相关联的方式存储值，以便之后能够使用__setitem__来获取。当然，这个对象可变时才需要实现这个方法。

如果key是元组，就打印（傻逼语言），自己看把。下面新建了两个空白元组。

接着打包进去

凡是在类中定义了这个__getitem__ 方法，那么它的实例对象（假定为p），可以像这样p[key] 取值，当实例对象做p[key] 运算时，会调用类中的方__getitem__。

一般如果想使用索引访问元素时，就可以在类中定义这个方（__getitem__(self, key) ）。

重用了updata方法，更新键值对。

put方法不记得了。。。参数是key和输出？看懂了，使用一群key取一群值。

这个函数好，记住了，下次这样写。

下面就是常规的函数了，get是对上面的友好封装。

另外还有一个类，作用未知先读着。

初始化一个类

记录一个动作的时间戳应该是

完成部分

获得现在的时间，取一个记录里面最后一个内容，做差，接着来判断时间，把操作的间隔写进去，这个好像是上传操作内容设计的。

完整的记录函数，先打印一条日志。接着建立一个文字表格：

效果如图

表头，数值，然后后面是使用了列表推导。

接着从记录里面一个一个的处理，计算他们的四分位数。row的写法复杂，没有看懂。但是肯定是处理了row，将内容加到pt。最好以日志方式打印。

numpy函数

OK，才读完

看看add函数

确保内容的正确，先使用断言前置判断

part不懂？看看使用，知道是一个数据源，接着写了一个字典，把内容写进去

使用

threaded是一个线程标志，是不是要按照多线程的方式运行

从列表里面移除来源

循环回路的频率，以及要循环的最大数，后面是布尔值要不要写到屏幕。

一大坨，呜呜呜不想写了

看这个，设置开始记录，读取标志，开始写入

操作的数据结构在此

打印日志，开始记录，读取当前的时间，以前循环计数+1，下面这个函数我接下来读，先放着，反正就是写入操作。

没有有循环限制以及开始计数的情况下，把开关关了

睡眠时间是频率取倒数-现在的时间-开始的时间

如果时间大于0，就重新当作初始时间运行。在下一个支路，判断verbose标志位，如果有就输出到shell其实就是日志。

如果开始输出以及（其实是200ms记录一下），就写入到Table里面。

一个漂亮的结尾

还有两个函数没有读，偷懒，下次补上。

拍到的照片要给Stereo的函数处理，看看是什么。

这是一个图像类

只不过不是立体的处理，而是要合成照片。

两个image非空的情况下，先把a照片的信息读出来，前面是元组解包，只要W，H。

接着是从自己实现的工具类里面，把两个图转换了颜色，成了灰度图像。只要做了一下减法。

开始重新创建照片，先用zeros函数，按照解包的参数新建空白容器。接着把三色通道写入。感觉效率有点慢。

如果照片非空，直接就是空表了。

之后转换成数组传出来。

如果是D435呢？其实这里是D435i应该是，以为有IMU数据。

相机参数，要使用RGB，深度，IMU和设备的ID数据。

8个数据一起写入

当然这里可以重写方法的，不是每个人都能买的起D435的。后面是如果要reszie的操作。

用的or，有一个参数不一样就ok，长宽和通道。

还有一个模拟器，下篇文章写。