云台方案浅谈（阿木G1）

前几天看见阿木实验室，发了一个小云台，研究了一下，发现其实是吊舱，和云台一样的东西，只不过是一般集成到一些UAV上面。比如越野的小车，运动时，晃动，影响摄像头成像质量。

其实放大看，这个做工还是不怎么样的

考虑到实时处理，使用网口视频流的输出，UART来控制

这个是CMOS配的镜头

摄像头的一点规格

一些时序控制

输出使用的MIPI，但是阿木实验室的人说是两块STM32F03

我估摸着是，STM32是控制BLDC的，至于摄像头这块是一个Linux的片子在跑，因为还有RTSP的服务。

应该是这样的

就是这个

因为我觉得这个网口也就是要一块Linux的板子

画质看视频里面很好

对机器的设置是使用ini文件

还可设置这些

还能配置HDMI

摄像头显示的模式（USB或是USB摄像头）

设置丰富，不过上面写着不让动

还给了一个ＧＵＩ的上位机

可以获取三种分辨率

给了一个Ｃ＋＋的ＳＤＫ，可以实现更多的控制。

云台的SDK

用法的提示

可以学这种写法

ｄｅｍｏ的大纲树

分别给的几个Ｄｅｍｏ的使用法

换个demo，看看：

完整的main函数，从头撸到尾

argc是参数的个数，一开始新建了两个对象，一个是串口，一个是字符串，还有一个是波特率，如果参数的个数是小于2的话，就用法。

捕捉输入的参数，

getopt函数是分析命令行的参数。

S参数

就是这样的。

b参数是这样的，atoi字符串变整形

如果都不对，就结束并给出help

ser是串口对象，先设置一下串口，超时时间也写上，串口打开失败就打印

在上面有一个类，对要读取的数据进行字节上面的包装。

其实这篇文章放了很多天，我都不记得思路了。

这个是是一个2轴的延时云台项目，地址在下面

http://stevenbrace.co.uk/2015/06/new-diy-3-axis-motion-control-for-time-lapse/

file:///C:/Users/yunswj/Downloads/stm32f038g6.pdf