ORBSLAM(一)理解全文的前奏篇章

本篇目录

代码中的多线程

1, 计算基础矩阵和单应矩阵，加快运算速度

目的：从两个矩阵中选取最佳来恢复最开始两帧之间的相对姿态，并进行三角化得到初始地图点

2. 整个系统运行比较随机，三大模块处理顺序不确定

原因：关键帧是贯穿整个系统的血脉，跟踪线程不产生关键帧，建图和回环线程基本处于空转状态，但是跟踪线程产生关键帧的频率和时机也不是确定的，需要三个线程同时运行，建图和回环线程不断循环check跟踪线程的关键帧，如果存在，则进行各自线程的处理。

多线程中的锁

1. 一个变量被多个线程同时操作，造成这个变量不知所措

方法：将成员函数本身设为私有变量，并在操作他们的公有函数内加锁；保证了某个时刻只有一个线程可以得到此成员变量，程序执行到此锁的位置，但是锁被别的线程拿着不放的话，当前线程就好停止下来，直到其他线程释放了这个锁，当前线程才能拿走锁并继续执行下去。

举例：关键帧一边被读，一边被写

2.加锁和释放锁的时机只在临时区域内

锁的有效区域只在大括号{}内，程序运行出大括号之后就释放锁了，这也是为什么有些程序莫名其妙加了括号的原因。

系统构建的概述

主要是三大步骤：

读取配置文件，初始化成员变量

创建三大线程

用关键帧的队列进行三大线程间的通信