SPTP和PTP到底啥区别，我们一起来做个实验

HI各位小伙伴你们好，今天我们来聊聊kuka升级换代的运动指令

很多玩过kuka早期机器人的朋友都知道kuka的运动指令最早的时候是PTP，LIN，CIRC。从8.3开始就有了SPTP，SLIN，SCIRC。8.5以后就主要是用带S的运动指令了

那么这两种运动形式到底有什么区别呢，使用起来需要注意哪些呢？

带S和不带S的指令区别

说起区别，那不是就一个s的区别吗！哈哈

！！！别打我〉〉〉

我们将两种指令都展开来看

联机表单的对比

打开折合的对比

联机表单上来看，似乎没多少区别，但是将指令折合打开那就很大区别了。

SPTP是运动方式+运动点名称+WITH+相关变量，相关变量，...

PTP是相关变量，换行相关变量换行 运动方式 运动点名称

kuka的官方说法是SPTP相对PTP优化了运动算法，让机器人的运行速度更快

实际效果

为了确定实际效果我通过如下程序进行实际测验

我示教了4个运动点，并且让机器人在这4个点之间进行循环5次（为了记时准确）。

SPTP 不带逼近测试

SPTP测试结果

接下来我把SPTP改成PTP点位不动，还是这个程序在运行一遍

这下大家看结果了吧

啪啪打脸，哈哈

这可咋办再试试加上逼近

加上逼近倒是快了很多

再看PTP带逼近的

加上逼近以后骚微的有那么一点区别，2分钟多的运行也就1秒左右的区别

除此之外

PTP的使用范围除普通的程序模块以外还可以用在一些特殊场合，比如中断程序。

SPTP则不能使用于中断程序内。

PTP和SPTP出现在同一个模块内一起使用的话在两个指令过度的时候机器人有时会出现抖动一下。

PTP在非联机表单的形式使用时必须提前赋值相关的工具，基座标，速度，加速度等。

SPTP则可以更方便的进行变量赋值。或者根本不写也会以上一条运动指令的变量进行赋值运动。如果上面没有运动指令就会在INI行进行。