变量1--你想知道的在这里

机器人编程始终离不开变量的使用，kuka机器人也是一样。我在这里简单的说说kuka机器人的变量。

简单来说就是当我们需要一个地方存储一些数据的时候，就是我们需要用到变量的时候，但是这个变量必须要进行声明，并且声明的这个变量只能存储这一类型的数据。

假如我需要一个杯子装水，那我必须先买给杯子。而且这个杯子只能装水。

下次我有需要一个碗来装饭，那我必须先买个碗。并且这个碗只能装饭。

而有的杯子/碗是一直可以使用的。有些就是一次性的，用完就丢掉了。

这些声明了的变量会在内存上画出一块区域作为存储使用，而有些区域会一直保留，有些区域则用完了就消失了。

kuka机器人支持哪些变量

• 预定义的标准数据类型

BOOL：经典式“ 是”/“ 否” 结果

REAL：实数，为了避免四舍五入出错的运算结果

INT：整数，用于计数循环或计数器的经典计数变量

CHAR：仅一个字符

• 数组
• 枚举类型
• 复合数据类型/ 结构

变量声明的文件和影响

在用户编程中常用的声明文件有3个：

1

KRC:\R1\SYSTEM\$config.dat

在这个文件下声明的变量，将作为全局变量使用，即所有程序均可以使用，并且始终保存

声明时可赋值，并且结果更新会保存。下次使用将以上次保存的结果继续运行

2

程序文件中的xxx.dat文件

在这个文件中声明的变量将只在此程序运行时有效，程序运行结束后则消失。

但这里的变量如果声明时直接赋值的话，运行结束会保留运行的结果，下次运行将以上次保留的结果继续运行

3

程序文件中的xxx.src文件

在这个文件中声明的变量只在此程序运行时有效，程序运行结束后则消失。

并且声明时不能赋值

其他位置

当然除了这些位置外在其他程序中也可以声明变量，比如 sps.src，cell.src，machine.dat，robcor.dat，option.dat，custom.dat 等等

不过这些位置很少用，也不建议使用。

变量声明的位置和规范

除了文件的要求外，变量声明的位置也是有要求的

1

KRC:\R1\SYSTEM\$config.dat

这个文件中建议声明在user globals这个折合下面，因为更新或者备份还原，有可能在折合外面的声明会被抹除。

2

程序文件中的xxx.dat文件

这个文件中建议声明在user ext这个折合下面，因为更新或者备份还原，有可能在折合外面的声明会被抹除。

3

程序文件中的xxx.src文件

这个文件中声明必须在INI折合上面，因为其他位置会认为语法错误。

声明规范

在选择变量名称时，务必遵守以下规定：

KRL 中的名称长度最多允许 24 个字符。

KRL 中的名称允许含有字母 (A - Z)、数字 (0 - 9) 以及特殊字符 "_" 和"$"。

KRL 中的名称不允许以数字开头。

KRL 中的名称不允许为关键词。

大小写无关紧要。

建议：

使用可让人一目了然的合理变量名称，

请勿使用晦涩难懂的名称或缩写，

使用合理的名称长度，即不要每次都使用 24 个字符。