如何配置一个无线旋转的外部轴

HI各位小伙伴你们好！

大家都知道马达是可以没有任何限位进行无限制的旋转的，那么机器人是否可以配置这样的外部轴呢？具体怎么操作呢？

BGM

无限旋转的外部轴配置

配置一个外部轴

配置一个外部轴的基本方法前面几篇也写过了，所以如果你基础还不太懂得话请你考古学习一下吧

配置无限旋转轴

在外部轴配置过程中有这样一个选项，“轴的型号”

这个选项是可以设置是旋转轴还是直线轴还是无限旋转轴的。

我们将这个选项改为“Endless”

因为是无限旋转轴所以我们需要用到不同步工作就是说机器人可以单独处理自己的工作，外部轴可以让他持续旋转。

说白了就是让一个运动指令只控制机器人不管外部轴。而外部轴也是通过一个指令来控制

当然如果这个选项不够选的话也是可以通过程序中的指令来设置外部轴不同步的。

另外还有一种方式配置无限旋转轴。

将轴的型号设置成直线轴

这样一来轴的软限位就可以设置的非常大

通过这样的设置以后，机器人就可以控制这个轴一直旋转了

至此外部轴的配置就算完成了可以下载到机器人了。

无限旋转指令

为了让外部轴无限的旋转实际上我们采用的是设置一个非常大的角度让外部轴一直转。

PTP_REL{E1 9800000000000}

不过这样并不是不同步运行，就是说必须等外部轴运行完成才能执行下一行指令。这不是我们想要的。

所以我们必须先让机器人不同步，如果上面配置的时候勾选了不同步，那将不需要此操作

$ASYNC_AXIS='B0011'

解开了外部轴同步后就可以使用下面这个指令来控制外部轴执行无限旋转了。

ASYPTP {E1 9800000000000 }

那么停止就采用下面这个指令。

ASYCANCEL {E1}

对了外部轴不同步的话，外部轴的速度也不能同步了，必须单独设置外部轴的速度

$OV_ASYNC

如此操作就可以实现一个外部轴的无线旋转了。

如果你是设置的直线轴的话，那需要定期将轴零点重新做一下的，不然总会有一天到达软限位。那机器人就报警了。