工具坐标

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工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的TCP（工具中心点）设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。

这个坐标系有什么好处呢？

手动移动改善

 可围绕 TCP （例如：工具顶尖）改变姿态。

 沿工具作业方向移动

运动编程时的益处

 沿着 TCP 上的轨迹进行编程。

 定义的姿态可编程偏移。

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TCP的设定方法：

确定工具坐标系的原点

 XYZ 4 点法

 XYZ 参照法

确定工具坐标系的姿态

 ABC 世界坐标法（5D,6D）

 ABC 2 点法

数字输入法

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这里只介绍XYZ4点法 和 世界坐标法的6D法， 看图

XYZ 4 点法的操作步骤：

• 选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。
• 为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。
• 用 TCP 移动机器人至任意一个参照点（图1）。按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位置？继续测量” 用是加以确认
• 用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动（图2）。重新按下测量，用是回答对话框 提问。
• 把第 ４ 步重复两次（图3-图4）。
• 负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，然后按下继续。
• 包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。

以上操作是用于确定工具坐标的TCP点

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ABC 世界坐标系法（6D法）

姿态测量

将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴

ABC 世界坐标系法操作步骤

• 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标。
• 输入工具的编号。用继续键确认。
• 在5D/6D 栏中选择一种变型。用继续键确认。

如果选择了6D：

将

+X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

+Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

+Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

• 用测量来确认。对信息提示“ 要采用当前位置吗？测量将继续” 用是来确认。
• 即打开另一个窗口。在此必须输入负荷数据。
• 然后用继续和保存结束此过程。
• 关闭菜单

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工具坐标的建立会在krc：/R1/system/config.dat文件中记录数据。

...
INT MAX_TOOL=16
DECL FRAME TOOL_DATA[16]
TOOL_DATA[1]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
TOOL_DATA[2]={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
...

DECL CHAR TOOL_NAME[16,24]
TOOL_NAME[1,]=" "
TOOL_NAME[2,]=" "
...

DECL LOAD LOAD_DATA[16]
LOAD_DATA[1]={M -1.00000,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}
LOAD_DATA[2]={M -1.00000,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}
...

这里可以看的出我这个机器人可以建立16个工具坐标，并且工具坐标相关的数据全部在此有记录。

认识了这些变量那么我们就可以利用起来了。

比如：

...
TOOL_DATA[2]=TOOL_DATA[1]
...
TOOL_DATA[2].X=50 
...

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这里单独强调一下LOAD_DATA[X]这个结构是表示负载重量和转动惯量的，如果不输入值，尤其是M -1，这里面的“-1”表示的是满负载。

比如：KR210机器人这个M的值为-1，则代表这台机器人需要把它所带的负载为210kg。

对机器人的影响是：一，速度上的影响。二，齿轮箱的磨损。三，私服马达的刹车磨损

就像我们经常遇到的搬箱子，看着很大、感觉应该很重，所以我们用很大力气去搬。结果因为是空箱子，非常轻。闪到腰