KUKA子程序/函数怎么建立和使用方法

DEF mainPROG( )
；此为主程序
...
END
_______________________________________
DEF PROG1( )
；此为局部子程序 1
...
END
_______________________________________
DEF PROG2( )
；此为局部子程序 2
...
END
_______________________________________
DEF PROG3( )
；此为局部子程序 3
...
END

DEF mainPROG( )
；此为主程序
INT I
I = PROG2（ ）
END
_______________________________________
DEFFCT BOOL PROG1( )
；此为局部子程序 1
...
ENDFCT
_______________________________________
DEFFCT INT PROG2( )
；此为局部子程序 2
...
ENDFCT
_______________________________________
DEFFCT REAL PROG3( )
；此为局部子程序 3
...
ENDFCT

DEF 子程序（ ）
；这是主程序
主程序（ ）
END

DEF 主程序（ ）
；这是子程序
END

DEF MAINPROG（ ）
BOOL B1
B1 = FUNC1（ ）
END

DEFFCT BOOL FUNC1（）

ENDFCT

DEF MAIN1（ ）
；这是一个相机的拍照抓取程序
PTP HOME
LOOP  ；主循环
PICK1（）；调用抓取程序1
DROP1（）；调用放置程序1
PICK2（）；调用抓取程序2
DROP1（）；调用放置程序1
ENDLOOP
END

DEF PICK1( )
;这是抓取程序1
PTP P1
POS_N = CAMERA（1）;调用相机拍照，传入拍照程序号，返回位置信息
XPN = PDAT（POS_N）；调用计算程序，传入相机获取的位置信息，返回给xpn
PTP XPN；运行到xpn（计算完成的位置）进行抓取工作 
GRIP(#CLO)
。。。
END  ；完成后返回主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS PDAT（N）；每个程序的计算不同因此建立局部。。。
P.X = N.X + P.X
P.Y = N.Y + P.Y
P.Z = N.Z + P.Z
P.A = N.A + P.A
P.B = N.B + P.B
P.C = N.C + P.C

RETURN P
ENDFCT

DEF PICK2( )
;这是抓取程序2
PTP P1
POS_N = CAMERA（2）;调用相机拍照，传入拍照程序号，返回位置信息
XPN = PDAT（POS_N）；调用计算程序，传入相机获取的位置信息，返回给xpn
PTP XPN；运行到xpn（计算完成的位置）进行抓取工作 
GRIP(#CLO)
。。。
END  ；完成后返回主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS PDAT（ ）；每个程序的计算不同因此建立局部
。。。
RETURN P
ENDFCT

DEF DROP1()
；这是放置程序1
PTP P1
XPN = DDAT（ ）根据抓取得便宜计算放置的便宜量
PTP XPN
GRIP(#OPN) 
。。。
END ；放置完成回到主程序
_______________________________________ 
DEFFCT POS DDAT（ ）；每个程序的计算不同因此建立局部
。。。
RETURN P
ENDFCT

DEFFCT POS CAMERA（N:IN）；为更多程序使用所以建立为全局
；这是相机触发程序
$OUT[N] = TRUE
WAIT FOR $IN[N]==TRUE
RETURN SIGNAL_N
ENDFCT

DEF GRIP（N：IN）
SWITCH N
  CASE #OPN
    OPEN（ ）
  CASE #CLO
    CLOS（ ）
ENDSWITCH
END
DEF OPEN（ ）
$OUT[2]=TRUE
WAIT FOR $IN[2]
END
DEF CLOS（ ）
$OUT[2]=FALSE
WAIT FOR NOT $IN[2]
END