程序文件的使用

上一期我们看到了机器人的程序是什么样子的

现在我们来看看程序有哪些文件，这些文件都有什么功能。

1 程序的主文件夹：“ Program”

2 其他程序的子文件夹

3 程序模块/ 模块

4 程序模块的注释

这里需要提到一个用户组的概念，机器人用户组一般分为

用户：生产操作人员

专家：编程人员

安全员：涉及到安全配置方面人员

管理员：可执行系统管理的人员

这些用户组不是所有机器人都一样，有些会多几个，有些会少几个，在8.5以上版本的系统还可以对用户组进行权限设置。

一个程序模块的组成。

一个程序模块分为两个文件组成，XXX.SRC和XXX.DAT,当然有些程序只有SRC文件

XXX.SRC文件是用于运行的代码

XXX.DAT文件是相关的数据

我们找个程序把这两个文件都打开来看看

ttttt.src

ttttt.dat

从这两个图中可以看出，我们在src文件中建立的运动指令会在dat文件中声明相应的变量并且存储这个点的位置信息。

拿第19行的SPTP P1来举例，这条指令的意思是将机器人运动到P1点。Tool[1],base[0],速度100%

在dat文件中可以找相对应的声明行 17行-19行

17行，还可以看到src中的P1在这里被命名为xp1的E6POS类型的结构变量，并且存储着位置信息。

18行，FP1命名的FAT类型结构中，记录着tool，base，IPO，POINT2[]

19行，PPDAT1命名的PDAT类型结构，记录着vel,acc,apo_dist,apo_mode,gear_jerk等数据

这里面我也很多变量不清楚是干什么的，不过基本可以看出dat文件中记录着位置信息、相关工具编号、相关基座标编号、运行采用的坐标系、速度、加速度等等与这条运动指令有关的数据。

当然除了运动指令以外，编程工程师可能还会在dat文件中进行一些变量的声明。和创建自己需要的结构来用于记录信息。

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通过以上这些信息我们可以建立属于自己的某些功能的指令，如果有USER_TECH软件的支持，那还可以创建出自己的联机表单。