小题大作——零点

HI各位小伙伴，我们来开一个专题系列，专门来说说基础问题，和与这些基础问题相关的延伸问题，好啦我们先来聊聊零点。

机器人零点就像是告诉机器人哪里是它运动的起点，机器人的各轴运动都是按照角度进行运动的，如果机器人没有零点，就像是让一个人走100米，但是不告诉他起点在哪。

机器人零点位置如下图（不同型号位置不同）。

然后按照1-6轴的顺序做零点

那么零点怎么做呢？我们来看看官方资料。

1

对准预矫正位

2

安装测量筒（EMD）

3

链接线缆

4

启动矫正

基本流程就是这样，但实际操作时需要注意亿点细节，比如：

用户组

在kuka KSS8.5以后“用户”的权限改变了，默认“操作员”“用户”是不能做零点的，所以必须先进入“专家”以上用户组

这里选什么？

千分表（管理员）：是指采用下图这样的设备进行零点矫正的，但是大多数却变成了“自定义”零点，所以有EMD的情况肯定不选这个

EMD：这还用说么

参考：其实和千分表功能相似，往往用于没有零点探针的的特殊情况，比如KR6机器人的6轴

标准：是指在没有多重负载时和空载时零点矫正的

执行零点矫正：开始矫正

检查零点矫正：用于检测零点

带负载矫正：顾名思义，有负载（多种）时使用，偏量学习。

首次调整：不装负载

偏量学习：把负载和工具进行结合，每种负载做一次

负载矫正：经过偏量学习后进行的负载矫正

去调节：是指在经过机械维修或者投入运行时，没有丢零点，但需要重做零点时。去调节功能可以删除零点。

超出范围怎么办？

做零点时免不了会出现不成功的现象，超出了零点寻找的范围，那么将机器人重新对准预校准位就可以了，但是千万要注意，拔掉EMD再动机器人。

启动不了怎么办？

启动不了往往与安全回路有关，比如存在外部急停报警、X11没接，允许运行信号（$move_enable）没给等等情况。

投入运行模式，可以临时解决大多数安全回路故障。

允许运行信号（$move_enable），可以用1025（常真）临时代替。

———— / 小扩展 / ————

往往不规范的操作总会带来麻烦，比如投入运行时没有提示零点丢失，但实际上是零点不准的情况下就开始做程序了。然而好像也没什么问题，可是突然有一天零点丢失了，重做零点后发现完蛋了。所有的运动点都不对了，只能重新示教。

这里我给个不是很好的补救方法，希望大家都用不到。

当我们不确定原来零点准不准的情况下可以采用“零点检查”来对机器人进行一次“体检”。但千万记得不要点保存，将数据记下来。

如果某天零点丢失了，这些数据就有大用了。

方法如下：

比如A1轴零点偏差-3.235度，其他轴正常。丢失零点后，先用EMD做零点校正。然后拔下EMD编写如下程序：

PTP {A1 -3.235}
HALT

运行此程序，到达HALT位置

此时机器人停留在-3度的位置。

然后“去调节”删除A1的零点。

注意！！！不要移动机器人

选择“千分表”直接按“校正”确认掉A1轴

此时机器人的运动轨迹应该刚好是丢失前的运动轨迹

此方法只能用于临时救济，如果发现零点不准但程序正常时，建议找生产不忙的时间校准零点并且调整轨迹。