Q&A-2022/1/25

HELLO 各位小伙伴，看来我们的Q&A还算受欢迎，所以马上来更新一篇，对了留言的时候还请大家描述相信点，不然我可能不好回答。

参与的方法

就是后台留言即可，留言时记得Q&A开头。

尽量说明机器人型号和系统版本，问题尽可能描述清楚，必要时还可以加个图片说明。

比如：Q&A，小农你好，kuka机器人KR210R2700.KSS8.6

这款机器人有几个轴？

接下来开始：

J CmiAo：Q&A，小农你好，kuka机器人每次发送信号的时候都会停顿一下，这个能取消掉吗

答：这个问题说的我不是很理解，我觉得可能是你使用了out指令导致了机器人的轨迹无法逼近而看起来是停顿的。

例如：

DEF Modul ( )
INI
PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[0]
PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
$OUT[1]=TRUE
PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT
END

这样的程序P3点就会精确到达，因为预读指针被第7行的输出指令打断。

如果需要不打断预读的话需要增加CONTINUE，来让预读指针正常预读。

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]

但这样又会让信号提前发送出去，所以就有了TRIGGER指令，这个指令可以实现精准的输出信号，并且不会影响运动轨迹。

TRIGGER WHEN PATH = 行程段 <ONSTART> DELAY = 时间 DO 指令
<PRIO = 优先权>

PATH：

负值：朝运动起始方向移动

正值：朝运动结束方向移动

ONSTART：起点

没有ONSTART：目标点

DELAY:

负值：朝运动起始方向移动

正值：触发器在时间结束后切换。

DO:

给一个变量赋值OUT 指令；PULSE 指令；CYCFLAG 指令

调用一个子程序。在此情况下，必须标明优先级。

PRIO:

可供选用的优先级有 1、2、4 - 39 和 81 - 128。

优先级40 - 80 预留用于系统自动给出优先级的情况。

如果优先级应由系统自动给出，PRIO = -1。

以上这些希望能帮到您

那一夜、流沙：Q&A，小农你好 KUAK机器人相关的函数整理文档再哪里能找到，还有你说的那个临时用电脑控制机器人的软件在哪里能找的到啊

答：系统函数kuka没有给出一个官方的文档，不过我略微的总结了几个常用的

清除RDC内容：

DELETE_RDC_CONTENT()

清除与$ERR相关的过程故障信息：

ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )

求绝对值函数：

EXTFCTP REALABS(REAL X :IN)

求算术平方根函数：

EXTFCTP REALSQRT(REAL X :IN)

求正弦函数：

EXTFCTP REALSIN(REAL X :IN)

求余弦函数：

EXTFCTP REALCOS(REAL X :IN)

求正切函数：

EXTFCTP REALTAN(REAL X :IN)

求反余弦函数：

EXTFCTP REALACOS(REAL X :IN)

求反正切函数：

EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)

获取字符串变量值的长度：

EXTFCTP INT STRLEN(CHAR STRVAR[2047] :IN)

清除字符串变量值：

EXTFCTP BOOL STRCLEAR(CHAR STRVAR[2047] :OUT)

两个字符串变量相加：

EXTFCTP INT STRADD(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRTOADD[2047] :IN)

查找字符串变量内容：

EXTFCTP INT STRFIND(INT STARTAT :IN,CHAR STRVAR[2047] :IN,CHAR STRFIND[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)

两个字符串变量比较：

EXTFCTP BOOL STRCOMP(CHAR STRCOMP[2047] :IN,CHAR STRCOMP2[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)

字符串内容复制：

EXTFCTP BOOL STRCOPY(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRSOURCE[2047] :IN)

生成KRL信息：

EXTFCTP INT SET_KRLMSG(EKRLMSGTYPE TYPE :IN,KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)

检查带定义句柄的KRL信息是否还存在：

EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)

将带定义句柄的KRL信息从内部信息缓存器删除：

EXTFCTP BOOL CLEAR_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)

生成KRL对话信息：

EXTFCTP INT SET_KRLDLG(KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGDLGSK_T SK[7] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)

关于软件我虽然不是kuka的 但是还建议软件找官方，因为实在是不好找

以上希望能帮到您

Q&A，小农你好，kuka机器人KR120R2700.KSS8.6如何通过配置工艺键来实现开气和关气

答：工艺键是kuka示教器左下角的4个按键，这4个按键一般是由相关的工艺软件搭配使用的，比如GripperSpotTech，UserTech等