HELLO 各位小伙伴,看来我们的Q&A还算受欢迎,所以马上来更新一篇,对了留言的时候还请大家描述相信点,不然我可能不好回答。
参与的方法
就是后台留言即可,留言时记得Q&A开头。
尽量说明机器人型号和系统版本,问题尽可能描述清楚,必要时还可以加个图片说明。
比如:Q&A,小农你好,kuka机器人KR210R2700.KSS8.6
这款机器人有几个轴?
接下来开始:
J CmiAo:Q&A,小农你好,kuka机器人每次发送信号的时候都会停顿一下,这个能取消掉吗
答:这个问题说的我不是很理解,我觉得可能是你使用了out指令导致了机器人的轨迹无法逼近而看起来是停顿的。
例如:
DEF Modul ( )
INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[0]
PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
$OUT[1]=TRUE
PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
END
这样的程序P3点就会精确到达,因为预读指针被第7行的输出指令打断。
如果需要不打断预读的话需要增加CONTINUE,来让预读指针正常预读。
PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[0] Base[0]
但这样又会让信号提前发送出去,所以就有了TRIGGER指令,这个指令可以实现精准的输出信号,并且不会影响运动轨迹。
TRIGGER WHEN PATH = 行程段 <ONSTART> DELAY = 时间 DO 指令
<PRIO = 优先权>
PATH:
负值:朝运动起始方向移动
正值:朝运动结束方向移动
ONSTART:起点
没有ONSTART:目标点
DELAY:
负值:朝运动起始方向移动
正值:触发器在时间结束后切换。
DO:
给一个变量赋值OUT 指令;PULSE 指令;CYCFLAG 指令
调用一个子程序。在此情况下,必须标明优先级。
PRIO:
可供选用的优先级有 1、2、4 - 39 和 81 - 128。
优先级40 - 80 预留用于系统自动给出优先级的情况。
如果优先级应由系统自动给出,PRIO = -1。
以上这些希望能帮到您
那一夜、流沙:Q&A,小农你好 KUAK机器人相关的函数整理文档再哪里能找到,还有你说的那个临时用电脑控制机器人的软件在哪里能找的到啊
答:系统函数kuka没有给出一个官方的文档,不过我略微的总结了几个常用的
清除RDC内容:
DELETE_RDC_CONTENT()
清除与$ERR相关的过程故障信息:
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
求绝对值函数:
EXTFCTP REALABS(REAL X :IN)
求算术平方根函数:
EXTFCTP REALSQRT(REAL X :IN)
求正弦函数:
EXTFCTP REALSIN(REAL X :IN)
求余弦函数:
EXTFCTP REALCOS(REAL X :IN)
求正切函数:
EXTFCTP REALTAN(REAL X :IN)
求反余弦函数:
EXTFCTP REALACOS(REAL X :IN)
求反正切函数:
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)
获取字符串变量值的长度:
EXTFCTP INT STRLEN(CHAR STRVAR[2047] :IN)
清除字符串变量值:
EXTFCTP BOOL STRCLEAR(CHAR STRVAR[2047] :OUT)
两个字符串变量相加:
EXTFCTP INT STRADD(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRTOADD[2047] :IN)
查找字符串变量内容:
EXTFCTP INT STRFIND(INT STARTAT :IN,CHAR STRVAR[2047] :IN,CHAR STRFIND[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)
两个字符串变量比较:
EXTFCTP BOOL STRCOMP(CHAR STRCOMP[2047] :IN,CHAR STRCOMP2[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)
字符串内容复制:
EXTFCTP BOOL STRCOPY(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRSOURCE[2047] :IN)
生成KRL信息:
EXTFCTP INT SET_KRLMSG(EKRLMSGTYPE TYPE :IN,KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)
检查带定义句柄的KRL信息是否还存在:
EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)
将带定义句柄的KRL信息从内部信息缓存器删除:
EXTFCTP BOOL CLEAR_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)
生成KRL对话信息:
EXTFCTP INT SET_KRLDLG(KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGDLGSK_T SK[7] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)
关于软件我虽然不是kuka的 但是还建议软件找官方,因为实在是不好找
以上希望能帮到您
Q&A,小农你好,kuka机器人KR120R2700.KSS8.6如何通过配置工艺键来实现开气和关气
答:工艺键是kuka示教器左下角的4个按键,这4个按键一般是由相关的工艺软件搭配使用的,比如GripperSpotTech,UserTech等