Q&A怎么回HOME

HELLO 各位小伙伴，再来更新一篇Q&A，对了留言的时候还请大家描述相信点，不然我可能不好回答。

参与的方法

就是后台留言即可，留言时记得Q&A开头。

提问尽量不要超过30字，尽量说明机器人型号和系统版本

比如：Q&A，小农你好，kuka机器人KR210R2700.KSS8.6

这款机器人有几个轴？

҉谭҉҉浪҉ᵀᴸ：你好 库卡机器人运行日志只显示当天的 怎么修改让它显示多天的

答：我觉得你可能没有说清楚，kuka机器人的日志是可以进行筛选，但是没有日期的筛选格式，当然也可能我不知道。。。

我们来截图看看：

而且日志的显示

建议你隔天看看对比一下日期，看是不是只能显示当天的，或者你再传个图片来看看。

下一站、守候：Q&A，小农你好，kuka机器人运动指令里面的PDAT和FDAT参数，怎么样把同样参数比如pdat1里轨迹逼近是150，写到一个全局dat文件里下一条指令要用到轨迹逼近150的时候直接用pdat1。因为我看不同子程序的pdat就算是同一个但里面参数是不同的。谢谢

答：这里有个全局变量和局部变量的概念，Pdat和Fdat都是局部变量，就是说同样是Pdat1那么不同的模块之间是不可互相读取的，如果一定要一把这个参数全局化的话只能手动建立,然后修改需要引用的运动点，只能手动修改。

例如：

建立全局变量

DEFDAT  GLOBALDATALIST PUBLIC
DECL GLOBAL FDAT FPD{TOOL_NO 8,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " ",TQ_STATE FALSE}
DECL GLOBAL PDAT PPD={VEL 100.000,ACC 100.000,APO_DIST 100.000,GEAR_JERK 50.0000,EXAX_IGN 0}

修改运动点

PTP P1  Vel=100 % PPD Tool[1]: Base[0]
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPD
FDAT_ACT=FPD
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP1

以上希望对你有用。

二加一：Q&A#小农你好，我想请问kuka机器人如何写中断程序可以实现让机器人在触摸屏上实现一键回原点，或者说还有其他方法可以实现

答：其实回原点这个事呢是很不安全的，但是各种客户的要求实在也是没办法。

回原点这个事首先要做到的是程序能够随时打断，那你说的中断自然是要用的，不过这个才刚刚是解决问题的开始，中断后如何处理？

1.安全问题，停掉了以后要确保安全，就是说要考虑机器人的停止位置，可以通过当前的轴角度判断，也可以用区域监控进行判断，根据判断出来的位置执行相应的动作。移动到了安全范围后就可以直接运行到HOME点了。

2.回到HOME以后程序该怎么办，继续执行那肯定不对，从HOME点直接继续执行程序肯定会碰撞，所以这个时候只能从头执行程序了，那么关键的一点是怎么跳到程序头上

3.如果中断的时候正好机器人夹爪上抓着东西怎么办呢？就算重头执行那夹爪复位就会将东西丢掉。

重新梳理一遍（搬运）：

1.出现故障时通过中断来触发机器人停止。让机器人停下来。

2.程序的结构需要改变，第一个调用的程序是位置判断并且回HOME。

3.第二个调用的程序应该是夹爪判断，来确保夹爪带着产品回HOME后无法处理。根据夹爪是否有产品来判断是否直接去调用释放产品的程序。

4.然后才是抓取程序

5.在后台做一个监控，监控回HOME这个按钮是否按下，和机器人是否停止。也就是说如果机器人是停止状态，这个按钮也被按下了，那么就通过指令将程序复位。

这就是我的一点拙见了，希望能帮到您。

龙战于野：Q&A KUKA机器人怎么切换负载，当机器人夹爪夹了重物后怎么办，是建两个工具坐标，测两次负载吗

答：你说的方法是可以的，两个工具设置不同的负载参数，抓取前使用一个工具，抓取后使用另一个工具。

或者只使用一个工具，通过修改变量来改变工具的负载。如果你有注意看config那你一定会发现负载值其实就在这个变量中。

LOAD_DATA[1]={M -1.00000,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}

当然也可以只修改重量M

LOAD_DATA[1].M=100

以上希望能帮到你