Q&A-安全回路

HELLO 各位小伙伴，不知道大家是不是忘了我这里的Q&A了，很久没见到大家的提问啦。我都没得可写了，这一期就水一波吧。

很多朋友会私聊我，安全回路怎么接，说起安全回路其实各个版本的安全回路都会有所不同，比如KRC4标准版，compact版，KRC2标准版等，都是不一样的。但是无非就是针脚定义的位置不同，需要接的线还是那么多。

接下来我们先看看都有哪些线需要接：

急停（E-STOP）：用于串联机器人外部的急停按钮的，一组线，分为A/B两个通道，并且接回到testA/B。就是说通过test端发出信号， 经过所有的急停按钮再回到急停检测端，这样既认为急停按钮没有被按下。如果某一个急停被按下，那么急停测试端将无法收到信号，表示外部急停，并且引发stop1，停止机器人。

操作人员防护装置(安全门)：用于连接安全门，光栅等安全防护装置，同样为双回路，就是说通常是需要继电器来实现该功能的，不然没办法接。和急停同样道理，从testA/B端口发送信号，经过安全装置，再返回到测试端，完成信号检测如果收不到信号表示安全装置断开（开门），机器人将不能进行自动或者外部自动运行，如果处于自动或外部自动模式将引发stop1停止机器人。

防护装置确认，安全门（光栅）的闭锁是需要通过确认按钮的，就是说关上门，并不是安全，必须按了确认按钮才能证明已经完成了安全确认，设计的初衷是为了防止围栏内有其他人，目前大多数厂商为确保安全还配备了安全锁用于锁住门闩不打开锁就不能锁门，每人一把，确保所有人都出来了才能将门关闭，并且按了这个按钮才能正常启动机器人。依然是双回路，常闭。

安全停止和安全运行停止：这两组信号是用于触发一些正常的停止功能的，同样为双回路常闭，当信号从testA/B端发出而测试端没能收到该信号时，机器人将触发stop2，来停止机器人。

对了还有外部确认按钮：这些按钮是可以通过外部来确认掉故障信息的，不过在T1/T2模式下必须为常闭

还有急停输出和安全门输出：就是用于外部设备检测机器人端是否被按下急停，和安全门是否开着。

好啦就到这吧，大家记得Q&A板块还在继续哦