Profinet相关

今天我们来聊聊我们最常用的通讯形式--Profinet

定义：

PROFINET 是一种基于以太网的现场总线。数据交换以主从关系进行。

KUKA软件包：

KUKA.PROFINET MS ：包括 PROFINET Controller、PROFINET Device 和PROFIsafe Device。

KUKA.PROFINET S ：包括 PROFINET Device 和 PROFIsafe Device。

配置（机器人）：

WorkVisual软件（机器人D:\有安装包）

KOP文件：（机器人D:\KUKA_OPT，或者通过WorkVisual下载）

安装KOP文件：

打开WorkVisual软件，点击Extras，点击备选软件包管理

点加号添加KOP文件，安装完成后即可关闭窗口，最好再重启动一下Work Visual

查找项目并激活：

将笔记本连接到机器人，匹配网络后，查找项目，并且激活项目

添加profinet总线

鼠标右键点击总线，点击ADD打开添加窗口，旋转Profinet

设置

如果机器人做从站，那双击Profinet进入配置界面

设备名称：机器人端的名称，必须与主站的设置大小写和符号都一致

激活工艺以太网设备堆栈：勾选（激活I/O）

PROFIsafe配置：是否采用PROFIsafe（需要安全型plc）如果不用就选无PROFIsafe

输入、输出端数量：与主站的通讯数量：I/O数量（bit）

其余可以默认

如果机器人做主站：

右击profinet总线，点添加

加入从站设备，如果你的添加界面上没有你所需要的设备那么你需要导入GSD文件，去设备的官网下载一下，让导入到WorkVisual里面

双击从站设置从站参数

点击模块添加从站通讯I/O

IO映射

点击IO Mapping 进行IO连接

RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,60,[ 用户 ID])

这个指令可以解耦一台机器人上使用该设备

RET =IOCTL(”PNIO-CTRL”,50,[ 用户 ID])

这个指令可以耦合一台机器人上使用该设备

RET 的返还值：

-1 出错

1 机器人控制系统处于驱动总线关闭的状态下

2 机器人控制系统处于制动器已制动的状态下

255 机器人控制系统处于待机的状态下

256 PROFIenergy 未初始化

257 机器人控制系统处于过渡状态下

通过 PROFINET 进行电源管

C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common 下的文件 CabCtrl.xml 中进行配置。

输入字节 0

0 AB 驱动总线

0 = 接通驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0

1 = 关断驱动总线，条件：HIB = 0 和 KS = 0

1 HIB 休眠

0 = 无功能

1 = 使控制器休眠，条件：AB = 0 和 KS = 0

2 KS 冷启动

0 = 无功能

1 = 使控制器冷启动，条件：AB = 0 和 HIB =0

3 … 7 RES 预留

输出字节 0

0 AB 驱动总线

0 = 驱动总线已接通

1 = 驱动总线已关断

1 BBS 机器人控制系统的待机运行状态

0 = 机器人控制系统尚未做好运行准备

1 = 机器人控制系统已经准备就绪

2 … 7 RES 预留

PROFIsafe

输入字节 0

输入字节 1

输出字节 0

输出字节 1