Q&A 中断怎么用

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笑看人生:中断声明

中断声明其实很简单

首先是声明部分

<GLOBAL> INTERRUPT DECL Prio WHEN Ereignis DO Interruptprogramm

<GLOBAL>：（选项）表示全局中断

注意是中断声明，INTERRUPT DECL

Prio：中断编号，同时也是优先级，优先级 1、2、4 - 39 和 81 - 128 可供选择。优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的

WHEN Ereignis ：中断触发条件

DO Interruptprogramm：满足条件后调用的程序

声明完了记得在需要的地方启动：

接下来是启用中断

INTERRUPT ON/OFF/DISABLE/ENABLE < 编号>

ON：启用中断

OFF：停止启用

DISABLE：禁止/暂停

ENABLE：开通一个原本禁止的中断

往期文章：Interrupt怎么用

王灿：Q&A请问大神，机器人涂胶，怎么使胶枪TCP的方向怎么和外部胶枪方向一致？机械手带着大件，5D，6D校正只是理论而已

看问题应该是个外部工具，首先你要正确的标定外部工具，然后把机器人这端标定成基座标。5D，6D校正只是理论而已这句话说的不明白，5D6D是标定工具方向的方法之一

王灿：Q&A请问大神，机器人涂胶，还有点焊焊枪TCP，方向只能自己算出来吗？

TCP可以接受数字输入和程序赋值，方向当然可以算出来，它是以机器人法兰坐标系为基础进行偏移的。

王灿：Q&A请问大神，机器焊接，作出焊枪TCP，发现不是自己想要的坐标系，只能手动加角度，使其接近我自己想要的方向吗？

我觉得你是对TCP这个概念和标定方法不是很清楚，原则上标定可以做出合格的tcp，当然如果手动改角度也是可以的，建议你看一下以前的文章： 工具坐标

__ __：库卡轨迹逼近

轨迹逼近是指机器人不精确到达目标位置，并且在该位置附近经过。可以提高运行节拍，减少磨损，减少停顿，通常用在空间中的过度点。

操作方法是在添加运动指令时空白格里选择CONT ，并且设置好逼近距离

：你好，想问下用workvisual怎么打开备份的机器人文件啊？

WorkVisual只能打开项目文件，但是备份中是包含项目文件的

目录：$备份压缩包\C\KRC\User\ProjectRoot

......：kuka机器人校零点？

kuka零点

Tarok：你好，请问KUKA机器人程序里双重中断怎么用

我不知道什么是双重中断，我的理解是你声明了两个中断想同时使用，这完全可以

INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[1] DO PRO1()
INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[2] DO PRO1()
...
INTERRUPT ON 10
INTERRUPT ON 20

男人不包二奶:酷卡U盘制作

这个需要专业设备，进行芯片写入，如果你需要系统U盘可以联系我

LOULAN：workvisual可以在示教器里面考出来吗

workvisual这个软件如果购买机器人同时选购（大多数都有）可以在机器人D盘根目录中找到

光：Q&A库卡怎样对圆弧寻位

寻位往往不针对形状而是特征，你应该说的是跟踪，目前和kuka配合的比较好的是赛融跟踪系统，寻位也有，你可以了解一下。

二加一：Q&A#小农你好，我想请问一下因为人员误操作导致示教器一直卡在windows界面，左下角也没有返回HMI的图标，最后控制柜重启两次才恢复，请问这个有什么办法可以解决吗

首先确定他是如何把界面关掉的，因为正常的操作是不会导致这个情况的，如果示教器没出现问题的话，只要重启过后就不会再出现了，但是如果重启后依然会出现或者经常出现就要维修示教器了。