关于Motocom32开发的一些说明

写这篇短文，我觉得有必要统一说明一下关于Motocom32开发的一些事宜。

Motocom32是什么

Motocom32是用于在计算机和Yaskawa工业机器人控制柜之间进行数据传输的软件开发包（Software Development Kit，SDK）或者软件组件。通过RS232线缆或者以太网线将计算机与Yaskawa工业机器人连接起来，可以实现二者机器人指令文件（JOB文件）的相互传输、控制指令的传送（机器人启停等）、I/O信号读写、离线编程等功能。

上面是之前在介绍Motocom32的开篇的时候写的，其实笼统说来，Motocom32是为了用户能够不通过示教器、而通过自己开发的软件来控制机器人的一个组件。

Motocom32从哪里获得

从厂家售后或技术支持部。 如果你想搞这个Motocom32开发，那你所处的环境一定有至少一台Motoman机器人吧，不论你是在企业还是学校实验室，或是实验室合作的项目。总之是有人买了Motoman的机器人。那就去找买机器人的那个人，联系Motoman售后或者技术支持部。一般来说是一个光盘，里面有安装包和一些资料，还有一个至关重要的key，或者叫什么狗。

从厂家售后获取的是官方的，肯定是ok的。如果没有，那就在这个微信公众号后台回复“MOTOCOM32”。其实真心推荐向厂家要，厂家不仅会给，而且说不定他们还会告诉你安川内部做软件开发的同僚，方便各位在之后开发过程中交流；更重要的是可以问清楚那个key在哪里。

Key有什么用

不知道这个key官方名字叫什么，想要远程控制机器人，必须在计算机上插入key，否则起码的通讯是建立不上的，之后的再优雅的功能都白搭。外表如下图，类似一个U盘。

买入Motoman机器人的时候，都会有一个key。淘宝上买不到的！如果想控制多个机器人，一个key就够了。这个key对不同型号的Motoman机器人通用。

开发环境

去过安川在北京的公司，他们内部用的MFC。语言就是C和C++了。核心是C和C++，官方文档里也有VB的示例，界面用MFC、Qt、C#都可以。之前有人问Python还是Java来着？我不知道可不可以，没这么搞过。反正Motocom32封装好的API都是C。

有没有参考资料

安装好Motocom32，会在安装位置有PDF文档，那个文档介绍了Motocom32的基本情况、所有API的含义、用法等，使用那个理论上已经足够。然而，难免有很多坑。也难免有很多开发人员不愿意看那些文档。网上的资料可能少之又少，知网的论文里大多只是介绍了框架和封装的函数，甚至有些论文的方法都不正确。所以更多的，除了自己不断探索外，还需要和安川技术人员高效沟通，这也是我为什么推荐各位亲自联系Motoman官方索要Motocom32安装包的原因。沟通还是需要注意，毕竟是外企。

再有的话，我也整理了几篇系列文章来介绍Motocom32开发的入坑过程。这些是我毕业后、工作前花时间整理的，一来是对之前工作的总结，二来呢，网上Motocom32的资料的确太少了，算是留点东西吧。原创不易，希望对大家有帮助：https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/86609293或者https://zhuanlan.zhihu.com/c_184924030。

用Motocom32还是MotocomES？

有看过文档或者相关资料的可能有这个疑惑。如果各位去查网上资料或者知网论文，会发现通通介绍的都是Motocom32。我的看法是，如果是老项目维护，那肯定还是Motocom32了，没得选。如果是新项目、刚开始开发、刚开始研究，那毫不犹豫MotocomES。因为MotocomES具有Motocom32的所有功能，而且对接口的封装更加彻底，对于开发者，使用起来更加畅快。更重要的是，如果想一台计算机同时控制多台机器人，Motocom32是办不到的，只能选择MotocomES.

就酱。