单片机-控制-直流电机-基于L9110S-、L298N、TB6612FNG驱动[通俗易懂]

    //Motor A
    int IN1 = 1;   // IN1 connected to pin 1
    int IN2 = 2;   
    int ENA = 3;  

    unsigned long time = 1200; 
    int value = 128; 

    void setup(){
        pinMode(IN1, OUTPUT);
        pinMode(IN2, OUTPUT);
        digitalWrite(IN1, HIGH);
        digitalWrite(IN2, LOW);
    }

    void loop(){
        analogWrite(ENA, value);
        delay(time)；
    }

int main()
    {
        unsigned char pd=1;     //用于控制脉冲信号正反

        //配置PORTA所有端口为输出模式
        DDRA=0xff;
        //PORTA第6 7位置为1 使能电机驱动板B口
        PORTA |= (1<<6);
        PORTA |= (1<<7);

        //控制电机B口 使反转
        PORTA |= (1<<4);
        PORTA &= ~(1<<5);

        //此处只测试电机B口 电机B口输出占空比为50%的脉冲
        while(1)
        {
            delay20ms();
            if(pd)
            {
                pd=0;
                PORTA &= ~(1<<6);   //B口使能位清0
                PORTA &= ~(1<<7);   //B口使能位清0
            }else
            {
                pd=1;
                PORTA |= (1<<6);    //B口使能位置1
                PORTA |= (1<<7);    //B口使能位置1
            }
        }
    }

    // Visual Micro is in vMicro>General>Tutorial Mode
    // 
    /* Name: TB6612FNG.ino Created: 2018/7/21 10:58:18 Author: 禾灮\HeGuang */


    /************************************************************************/
    /* 初始化 */
    /************************************************************************/
    // 直流电机A接 A01、 A02
    // 直流电机B接 B01、 B02

    int STBY = 14;      //正常工作\待机状态控制端

    //Motor A
    int PWMA = 9;       //速度调节
    int AIN1 = 4;       //A电机接口
    int AIN2 = 5;     

    //Motor B
    int PWMB = 10; 
    int BIN1 = 6;       //B电机接口
    int BIN2 = 7; 

    void Move(char Motor, int Speed, int XYZ){      //Move()功能：控制电机进退、转向、及调速 
        /************************************************************************/
        /* 参数说明 */
        /************************************************************************/
        /*char Motor 电机选择: A | B */
        /************************************************************************/
        /*int XYZ 行进方位角 0-359 ，0为前进，180后退， 90右转 ， 135左转 。 */
        /************************************************************************/
        /*int Speed 调速: 0 代表停止~~ 255为全速 */
        /************************************************************************/

        digitalWrite(STBY, HIGH); //跳出待机状态，开始工作

        // boolean inPin0 = LOW;
        // boolean inPin1 = HIGH; 

        if(Motor == 'A' && XYZ == 0){
            digitalWrite(AIN1, LOW);
            digitalWrite(AIN2, HIGH);
            analogWrite(PWMA, Speed);
        }else if(Motor == 'B' && XYZ == 0){
            digitalWrite(BIN1, LOW);
            digitalWrite(BIN2, HIGH);
            analogWrite(PWMB, Speed);
        }else if(Motor == 'A' && XYZ == 90){
            digitalWrite(AIN1, HIGH);
            digitalWrite(AIN2, LOW);
            analogWrite(PWMA, Speed);
        }else if(Motor == 'B' && XYZ == 90){
            digitalWrite(BIN1, HIGH);
            digitalWrite(BIN2, LOW);
            analogWrite(PWMB, Speed);
        }    
    }

    void Stop(){        //Stop(); 功能：制动 停止电机 ——>函数内容可以简化为：analogWrite(PWMA, 0); analogWrite(PWMB, 0);digitalWrite(STBY, LOW); 
        digitalWrite(AIN1, LOW);
        digitalWrite(AIN2, LOW);
        analogWrite(PWMA, 0);
        digitalWrite(BIN1, LOW);
        digitalWrite(BIN2, LOW);
        analogWrite(PWMB, 0);
        digitalWrite(STBY, LOW);        //芯片待机
    }


    void setup(){       // 初始化设置
        pinMode(STBY, OUTPUT);

        pinMode(PWMA, OUTPUT);
        pinMode(AIN1, OUTPUT);
        pinMode(AIN2, OUTPUT);

        pinMode(PWMB, OUTPUT);
        pinMode(BIN1, OUTPUT);
        pinMode(BIN2, OUTPUT);
        Stop();
    }

    void loop(){
        Move('A', 255, 0);       //电机A，全速，方位角0，前进
        Move('B', 255, 0);       //电机B, 全速，方位角0，前进
        delay(3000);        //前进 3 second

        Stop();      //制动
        delay(300);  

         Move('A', 128, 90);       //电机A，半速，方位角90，后退
         Move('B', 128, 90);       //电机B, 半速，方位角90，后退
         delay(2000);        //后退 2 second

         Stop();      //制动
         delay(300);
    }

    文中不足之处还请诸位批评指正、不吝赐教。